采用移位寄存器控制法的控制梯形圖設(shè)計(jì)根據(jù)被控系統(tǒng)的控制功能流程圖，可I越采用移位寄存器控制法繪制控制梯形圖，如圖26-5所示。程序中，工步狀態(tài)采用帶掉電保護(hù)的HR繼電器記憶。所用的HR繼電器：一內(nèi)部繼電器和計(jì)時(shí)器見表26-2。

　　梯形圖的工作原理做如下說明：

　　1)在原位狀態(tài)下，按下啟動(dòng)按鈕SBl (0000)，中間繼電器1000得電并自鎖（保持一個(gè)循環(huán)周期），0501得電，封口機(jī)開始運(yùn)行。初始化脈沖1815閉合，保持繼電器HROOO得電，帚開觸點(diǎn)閉合，0505得電，機(jī)械手從右下限開始上升。

　　2)上升到上限時(shí)，上升限位開關(guān)s04 (0005)動(dòng)作，其常開觸點(diǎn)閉合，SROOO失電，0505失電，上升動(dòng)作結(jié)束i同時(shí)HRO01得電，0502得電。

　　3)機(jī)械手開始左旋，左旋到左限行程開關(guān)SQ2 (0003)動(dòng)作，HRO01失電，0502失電，左旋動(dòng)作結(jié)束；河時(shí)HR002得電，0504得電，機(jī)械手開始下降。

　　4)下降到下限行程開關(guān)SQ5 (0006)動(dòng)作，HR002失電，0504失電，下降動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)HR003得電，0500得電，上泡盤啟動(dòng)。

　　5)上泡盤上泡殼進(jìn)入光電開關(guān)測量區(qū)，光電開關(guān)SQ6 (0007)動(dòng)作，HR003失電，0500失電，上泡盤停止；同時(shí)HR004得電，0506得電，機(jī)械手開始抓泡。

　　6)當(dāng)抓泡限位開關(guān)SQl (0002)動(dòng)作時(shí)，HR004失電，0506失電，抓泡動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)HR005得電，0505得電，機(jī)械手開始上升。

　　7)杌械手上升到上限行程開關(guān)s04 (0005)動(dòng)作．HR005失電，0505失電，上升動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)HR006得電，0503得電，機(jī)械手開始右旋，右旋到右限行程開關(guān)SQ3 (0004)受壓動(dòng)作，HR006得電．0503失電，右旋動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)HR007得電，0504得電，機(jī)械手下降。

　　8)機(jī)械手下降到下限行程開關(guān)SQ5 (0006)受壓動(dòng)作時(shí)，HR007失電，0504失電，下降動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)HR008得電，0507得電，放泡動(dòng)作結(jié)束，同時(shí)計(jì)數(shù)器TOO得電，開始計(jì)時(shí)。

　　9)定時(shí)25到．HR008失電，0507失電，放泡動(dòng)作結(jié)束；同時(shí)HR008得電，機(jī)械手復(fù)位，一個(gè)工作循環(huán)結(jié)束。

　　若設(shè)置為連續(xù)運(yùn)行，此時(shí)SA (0008)動(dòng)作，下一個(gè)工作循環(huán)開始。上泡盤、封口機(jī)隨機(jī)械手啟動(dòng)而開始運(yùn)行，隨動(dòng)作結(jié)束而停止。

　　(4)結(jié)論本例的應(yīng)用表明，用PI.C控制上泡機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，可使其工作平穩(wěn)、準(zhǔn)確，更有利于改善工人的勞動(dòng)環(huán)境，降噪增效，節(jié)約能源。尤其當(dāng)需改變機(jī)械手的某些動(dòng)作時(shí)，還可以通過編程器改變程序，而無需改造其他結(jié)構(gòu)，靈活快捷。如果上泡機(jī)械手前后工序的運(yùn)動(dòng)都由PLC控制，那么在整條生產(chǎn)線上，前一道工序的運(yùn)行狀態(tài)由后一遒工序的需要決定，各工序間將產(chǎn)生連動(dòng)，不會(huì)出現(xiàn)各工序間的生產(chǎn)不協(xié)調(diào)，可減少生產(chǎn)線上操作人員的數(shù)量，提高工作效率。