摘 要： 介紹了一種機(jī)械傳動(dòng)中間隙的實(shí)時(shí)檢測(cè)方法及其具體實(shí)現(xiàn)電路。該電路結(jié)構(gòu)緊湊，方法合理、實(shí)用。經(jīng)實(shí)際使用證明，性能穩(wěn)定，完全滿足實(shí)用和研究的需要。
關(guān)鍵詞： 間隙 增量碼盤 自整角機(jī)
伺服系統(tǒng)的機(jī)械傳動(dòng)部分，無論傳動(dòng)形式是齒輪、鏈條、鋼索還是杠桿，在傳動(dòng)過程中總存在著間隙。間隙非線性不僅會(huì)增大系統(tǒng)的靜差，而且還會(huì)影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)品質(zhì)，使系統(tǒng)在單位階躍信號(hào)作用下過度過程時(shí)間加長(zhǎng)，振蕩次數(shù)增多，甚至產(chǎn)生不衰減的自振蕩。因此研究間隙對(duì)系統(tǒng)的影響具有很大的實(shí)際意義。
研究間隙的影響，就需要獲取傳動(dòng)中的間隙。本文正是在某型坦克炮塔的控制算法研究中產(chǎn)生的。
1 間隙的獲取方法
系統(tǒng)的組成框圖如圖1所示。
間隙是由機(jī)械傳動(dòng)裝置產(chǎn)生的。由電機(jī)軸反饋回來的位置信號(hào)是不包含間隙的，而由負(fù)載軸反饋回來的位置信號(hào)包含有間隙成份。電機(jī)軸和負(fù)載軸的速比是固定的，所以我們可以通過如下方法獲取間隙：由電機(jī)軸位置乘以和兩軸速比對(duì)應(yīng)的“電子速比”得到負(fù)載軸的理想的無間隙位置，然后再與由負(fù)載軸反饋來的實(shí)際位置相減即是對(duì)應(yīng)時(shí)刻的間隙。
2 電路的組成
計(jì)算機(jī)可選任意型號(hào)，本系統(tǒng)為研究方便選用的是系統(tǒng)機(jī)486PC兼容機(jī)。
接口電路主要包括用于檢測(cè)電機(jī)軸位置的碼盤信號(hào)整形、判向、計(jì)數(shù)緩沖部分；用于檢測(cè)負(fù)載軸位置的自整角機(jī)信號(hào)接收轉(zhuǎn)換模塊；命令輸出(D/A)以及開關(guān)量I/O。
2.1 電機(jī)軸位置的檢測(cè)電路
電機(jī)軸位置的檢測(cè)選用與電機(jī)軸同軸的增量式碼盤作傳感器。增量式碼盤體積小、精度高且易于安裝。如瑞士生產(chǎn)的一種碼盤，外觀尺寸是Φ44mm，厚度僅22mm，而精度最高可達(dá)9000 脈沖/轉(zhuǎn)。本系統(tǒng)選用的是FANUC公司生產(chǎn)的電機(jī)配套碼盤，2000脈沖/轉(zhuǎn)。負(fù)載軸位置的檢測(cè)選用自整角機(jī)，采用粗精組合技術(shù)也可達(dá)相當(dāng)高的精度。本系統(tǒng)中的精度最高可達(dá)19位的分辨率，實(shí)際只用了16位。
電機(jī)軸位置檢測(cè)相關(guān)電路框圖如圖2所示。
碼盤計(jì)數(shù)器選用74LS193二進(jìn)制可逆計(jì)數(shù)器級(jí)聯(lián)組成。193具有加減計(jì)數(shù)控制端、清零端、置數(shù)控制端，正好滿足電路的需要。增量式碼盤產(chǎn)生的A、B、Z三相信號(hào)經(jīng)長(zhǎng)線驅(qū)動(dòng)變換成三組差動(dòng)信號(hào)送至長(zhǎng)線接收電路。其中A、B脈沖信號(hào)相位相差90度，用于判向和計(jì)數(shù)；Z脈沖信號(hào)電機(jī)軸每轉(zhuǎn)一圈一個(gè)用于清零(測(cè)間隙不用，與清零電路配合用于伺服系統(tǒng)歸零位)。這里的長(zhǎng)線接收器選用AM26ls32。
判向電路組成如圖3所示。
具體的判向過程如圖4所示。
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由圖4可以看出，碼盤輸出的脈沖經(jīng)方向判別電
機(jī)械傳動(dòng)間隙的實(shí)時(shí)檢測(cè)電路設(shè)計(jì)路被分解為cp+、cp－兩路脈沖，正轉(zhuǎn)cp+脈沖，cp－為高電平，反轉(zhuǎn)則相反。
數(shù)據(jù)鎖存選用74LS374，緩沖用245。由于碼盤的脈沖是隨時(shí)產(chǎn)生的，為避免CPU在計(jì)數(shù)期間來讀數(shù)，需要把CP+、CP－引入鎖存電路，具體電路示于圖5。
這里我們利用cp+、cp－脈沖的前沿鎖存數(shù)據(jù)，而計(jì)數(shù)利用的是cp+、cp－的后沿，故鎖存的數(shù)據(jù)是可靠的。同時(shí)CPU讀取的是鎖存后的數(shù)據(jù)，這就解決了兩者的同步問題。應(yīng)注意的是，由于把讀信號(hào)引入產(chǎn)生鎖存信號(hào)的與門，這可能引起A/D轉(zhuǎn)換一個(gè)碼的誤差。一般這也是符合A/D轉(zhuǎn)換器的設(shè)計(jì)精度要求的。
2.2 負(fù)載軸位置的檢測(cè)電路
負(fù)載軸位置的檢測(cè)電路組成框圖示于圖6。
自整角機(jī)1、自整角機(jī)2分別安裝在負(fù)載軸和與其相連的傳動(dòng)軸上，構(gòu)成粗精組合檢測(cè)電路。SDC模塊選用英國(guó)產(chǎn)的SDC1704。SDC1704是模擬的連續(xù)跟蹤的自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器，廣泛應(yīng)用于軍事和工業(yè)領(lǐng)域。它具有以下特點(diǎn)：
·參考電壓頻率可選：60Hz，400Hz，2.6kHz；
·低厚度(0.4英寸)；
·360°全角轉(zhuǎn)換對(duì)應(yīng)數(shù)字量14位；
·高跟蹤速度(75轉(zhuǎn)/分)；
·實(shí)際電壓隨外加電阻變化；
·與角速度成比例的直流電壓輸出；
·重量輕(30盎司)。
根據(jù)選擇，其輸入信號(hào)可為3路自整角機(jī)信號(hào)+參考信號(hào)或4路旋轉(zhuǎn)變壓器信號(hào)+參考信號(hào)。輸出信號(hào)為與TTL電平兼容的并行自動(dòng)二進(jìn)制碼。
SDC1704模塊與自整角機(jī)的連接共有5根線(示于圖7)。其中三跟相電壓線上的信號(hào)相位互差120°，而線線間的線電壓直接決定著三個(gè)電阻R1、R2、R3阻值的選擇。參考電壓的大小決定著電阻Rf的阻值。電阻的選擇原則是：對(duì)R1、R2、R3，信號(hào)電壓在規(guī)定的額定值基礎(chǔ)上每增加1V，應(yīng)串1.11kΩ；對(duì)Rf，參考電壓在額定值基礎(chǔ)上每增加1V，應(yīng)串2.2kΩ。例如，若線間電壓額定值11.8V，參考電壓額定值26.0V，希望使用60V線電壓和115V參考電壓，則電阻的計(jì)算過程為：
R1，R2，R3：60－11.8＝48.2V
48.2×1.11＝53.5kΩ
Rf: 115－26.0＝89V
89×2.2＝195.8kΩ
這里應(yīng)注意的是，對(duì)R1、R2、R3，電阻間的比例誤差比單純的阻值更重要。1%的比例誤差將導(dǎo)致17弧分的不精確度！
SDC1704模塊與計(jì)算機(jī)間的接口非常簡(jiǎn)單(示于圖7)。數(shù)據(jù)緩沖選用兩片244即可，兩片的數(shù)據(jù)輸出控制連在一起由一個(gè)地址選通。為防止CPU在模塊轉(zhuǎn)換期間讀數(shù)，使用如圖邏輯控制其INHIBT引腳。由于該腳為低電平禁止轉(zhuǎn)換，故讀數(shù)前應(yīng)向相應(yīng)的I/O口送一數(shù)據(jù)，確保D觸發(fā)器Q為0。
由兩塊SDC1704模塊讀回的粗精兩個(gè)14位數(shù)據(jù)，需要根據(jù)其變比組合成一個(gè)負(fù)載軸對(duì)應(yīng)的角度，在組合過程中還須考慮粗大誤差進(jìn)行糾錯(cuò)處理，關(guān)于具體細(xì)節(jié)，這里不再贅述，但給出一個(gè)實(shí)用的經(jīng)驗(yàn)公式：
3 關(guān)于電路中的16位數(shù)據(jù)選通信號(hào)I/OCS16
如果使用PC或PC兼容機(jī)，16位數(shù)據(jù)輸入輸出就必須給出I/OCS16信號(hào)。該信號(hào)一般教科書上都是按圖8給出的。實(shí)際使用時(shí)發(fā)現(xiàn)此種方法不可靠，容易引起死機(jī)或誤操作。主要原因是這種方式構(gòu)成的電路之間很易相互干擾。如某電路1要進(jìn)行16位讀或?qū)懖僮鳎鋵?duì)應(yīng)的端口地址1為0，相應(yīng)的I/OCS16信號(hào)在讀或?qū)戇^程中就應(yīng)為低電平0。而實(shí)際上另一電路2此時(shí)沒I/O請(qǐng)求(肯定不會(huì)有)，但由于電路1的讀或?qū)懖僮魇闺娐?相應(yīng)的三態(tài)門打開，電路2要強(qiáng)行把I/OCS16信號(hào)拉高。這樣如果門電路負(fù)載能力稍差，勢(shì)必會(huì)造成I/OCS16信號(hào)該高的不高，該低的不低。換成圖9所示電路，類似問題就不復(fù)存在。
4 正確使用電路
在編制應(yīng)用程序時(shí)，應(yīng)注意開始時(shí)讓碼盤的0位與自整角機(jī)的0位相一致。我們采用的方法是送指令使系統(tǒng)啟動(dòng)，采集負(fù)載軸的位置，等到其為0時(shí)，通過置數(shù)端給193置0。
該電路結(jié)構(gòu)合理、實(shí)用，已被成功應(yīng)用于有關(guān)間隙的項(xiàng)目研究中。經(jīng)實(shí)際使用證明，工作可靠，性能良好。
參考文獻(xiàn)
1 張宇河.計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng).北京：北京理工大學(xué)出版社，1996
2 胡佑德.伺服系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì).北京：北京理工大學(xué)出版社，1993 ???????
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