隨著數(shù)字信息技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對伺服控制系統(tǒng)的實時性、穩(wěn)定性和復(fù)雜性的要求越來越高，單靠順序結(jié)構(gòu)的軟件設(shè)計已經(jīng)不容易滿足上述要求。目前很多伺服控制系統(tǒng)的控制器采用PC/104結(jié)構(gòu)或依賴上位計算機，根據(jù)實際的控制系統(tǒng)需要擴展相應(yīng)的控制電路，使得系統(tǒng)體積大、成本高、可靠性不易保證，且用戶交互性不好。嵌入式Linux操作系統(tǒng)由于具有代碼開源、可移植性、軟硬件可裁剪性、資源豐富及支持多種硬件平臺和接口等特點，并且從2.6版本以后的Linux實時性有了很大的提高，正被越來越多地應(yīng)用于伺服控制系統(tǒng)中。通過嵌入式Linux操作系統(tǒng)對控制系統(tǒng)的軟硬件資源進行分配、調(diào)度、控制和協(xié)調(diào)，能夠充分發(fā)揮控制系統(tǒng)的性能。ARM處理器以其體積小、低功耗、低成本、高性能、文檔豐富及嵌入式軟件多等優(yōu)點而得到廣泛的應(yīng)用。因此，本文以ARM9和CPLD為硬件平臺，在嵌入式Linux操作系統(tǒng)下設(shè)計了直流伺服控制系統(tǒng)。

1 硬件平臺
    系統(tǒng)原理框圖[1]如圖1所示。系統(tǒng)以ARM作為主控芯片，主要負責運行操作系統(tǒng)并實現(xiàn)控制算法、人機交互和多機通信等。CPLD EPM570T144主要負責從ARM接收數(shù)據(jù)，產(chǎn)生相應(yīng)的PWM波；接收編碼器輸出信號，并對其進行處理，得到編碼器的值，將其送給ARM，從而實現(xiàn)電機的閉環(huán)控制。CPLD和ARM之間通過地址總線(13根)、數(shù)據(jù)總線(16根)、控制總線(片選、讀寫使能信號等)與GPIO口(作為外部中斷使用)連接，即CPLD類似于ARM的一個外部存儲器(CPLD掛接在ARM的bank1存儲空間上，地址空間為0x08000000～0x10000000)，ARM和CPLD的數(shù)據(jù)交換類似于對存儲器的讀寫操作。這種總線方式擴展，使得系統(tǒng)數(shù)據(jù)交換快速、操作簡單。控制板通過JTAG、UART、USB和網(wǎng)口與上位機連接，在目標板和上位機之間建立交叉開發(fā)環(huán)境，可在控制板和上位機之間實現(xiàn)程序下載調(diào)試、文件傳輸和通信等，便于系統(tǒng)軟件開發(fā)和調(diào)試。

2 CPLD程序設(shè)計
    CPLD程序分為電機辨向、四倍頻、編碼器脈沖計數(shù)、PWM波生成和總線數(shù)據(jù)讀寫5個模塊，如圖2所示。采用VHDL語言，依據(jù)自底向上設(shè)計的方法，以便于程序開發(fā)和移植。

    采用增量式編碼器，需對編碼器輸出的ABZ碼進行處理[2]，經(jīng)過辨向、倍頻、計數(shù)后得到編碼器值。ARM與CPLD之間通過雙向總線交換數(shù)據(jù)，CPLD讀取ARM寫入數(shù)據(jù)總線的數(shù)據(jù)，產(chǎn)生對應(yīng)的PWM波。當CPLD中的編碼器值可讀后，CPLD采用中斷方式通知ARM，然后將編碼器值寫到數(shù)據(jù)總線上供ARM讀取。由于CPLD與ARM的其他外設(shè)共用數(shù)據(jù)總線，所以在CPLD對總線進行操作時要特別注意，除了CPLD往總線上寫數(shù)據(jù)外，其他時刻都應(yīng)該將總線置為高阻態(tài)，以讓出總線的使用權(quán)，否則其他外設(shè)（如網(wǎng)口、ADC接口等）會因CPLD一直占用總線而不能正常工作。
    CPLD應(yīng)用計數(shù)法產(chǎn)生PWM波[3]，CPLD時鐘頻率為100 MHz，設(shè)置PWM總計數(shù)值為8 000。CPLD根據(jù)ARM給定的0～8 000的計數(shù)值對時鐘計數(shù)，產(chǎn)生兩路反相的PWM波。為防止功率放大器的H橋同一側(cè)上下同時導通，一般設(shè)置有3～5 μs的死區(qū)，本設(shè)計中設(shè)置為5 μs的死區(qū)。
3 設(shè)備驅(qū)動設(shè)計
3.1 設(shè)備驅(qū)動簡介
    設(shè)備驅(qū)動是連接應(yīng)用程序與硬件設(shè)備的橋梁，驅(qū)動程序為應(yīng)用程序提供了接口函數(shù)，用戶在應(yīng)用程序中調(diào)用相應(yīng)的接口函數(shù)便可實現(xiàn)對硬件設(shè)備的操作，因此，驅(qū)動程序的開發(fā)是嵌入式系統(tǒng)開發(fā)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。Linux設(shè)備驅(qū)動分為字符設(shè)備驅(qū)動、塊設(shè)備驅(qū)動和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備驅(qū)動[4]。本文中控制板上移植了Linux2.6操作系統(tǒng)，該操作系統(tǒng)下需設(shè)計ARM讀寫CPLD的數(shù)據(jù)及對CPLD產(chǎn)生的中斷信號響應(yīng)的驅(qū)動，這一要求采用字符設(shè)備驅(qū)動來實現(xiàn)。應(yīng)用程序通過系統(tǒng)調(diào)用對設(shè)備文件進行諸如read、write等操作時，系統(tǒng)調(diào)用通過設(shè)備文件的主設(shè)備號找到相應(yīng)的設(shè)備驅(qū)動程序，然后讀取設(shè)備驅(qū)動程序中初始化的file_operations結(jié)構(gòu)體，獲取相應(yīng)操作（read/write等）對應(yīng)的函數(shù)指針，接著把控制權(quán)交給該函數(shù)。因此，編寫設(shè)備驅(qū)動程序的主要工作就是編寫這些文件操作的接口函數(shù)，并填充file_operations的各個域。
3.2 設(shè)備驅(qū)動程序設(shè)計
    為便于開發(fā)和調(diào)試，設(shè)備驅(qū)動使用模塊的方式動態(tài)加載到內(nèi)核中去。加載模塊的方式與以往的應(yīng)用程序開發(fā)有很大的不同。以往在開發(fā)應(yīng)用程序時都有一個main()函數(shù)作為程序的入口點，而在驅(qū)動開發(fā)時卻沒有main()函數(shù)，模塊在調(diào)用insmod命令時被加載，此時的入口點為module_init()函數(shù)，在該函數(shù)中完成設(shè)備的注冊、設(shè)備文件的創(chuàng)建和相關(guān)內(nèi)存及寄存器的地址映射。同樣，模塊在調(diào)用rmmod命令時被卸載，此時的入口點為module_exit()函數(shù)，在該函數(shù)中將不用的資源返還給操作系統(tǒng)，把注冊的設(shè)備、創(chuàng)建的設(shè)備文件及IO內(nèi)存映射等注銷掉。在設(shè)備完成注冊和加載之后，用戶的應(yīng)用程序就可以對該設(shè)備進行一定的操作，如read、write等。而驅(qū)動就是用于實現(xiàn)這些操作，在用戶應(yīng)用程序調(diào)用相應(yīng)入口函數(shù)時執(zhí)行相關(guān)的操作，module_init()入口點函數(shù)則不需要完成其他如read、wirte之類的功能。驅(qū)動程序需要定義和實現(xiàn)open、read、write等函數(shù)，并填充到file_operations結(jié)構(gòu)中，file_operations結(jié)構(gòu)把應(yīng)用程序中的系統(tǒng)調(diào)用與驅(qū)動中對應(yīng)的函數(shù)聯(lián)系在一起。file_operations結(jié)構(gòu)體如下所示：
static struct  file_operations    cpld_drv_fops = {
    .owner    = THIS_MODULE,
    .write    = cpld_drv_write,
    .read    = cpld_drv_read,
    .open    = cpld_drv_open,
    .release    = cpld_drv_close,
    .fasync    = cpld_drv_fasync,
};
其中，write()函數(shù)實現(xiàn)向CPLD中寫入數(shù)據(jù)，read()函數(shù)實現(xiàn)ARM從CPLD讀取數(shù)據(jù)。設(shè)備驅(qū)動運行在內(nèi)核空間，而應(yīng)用程序運行在用戶空間，設(shè)備驅(qū)動程序不能直接訪問用戶空間的地址，在read()和write()函數(shù)中分別調(diào)用內(nèi)核函數(shù)copy_to_user()和copy_from_user()實現(xiàn)數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)移。read函數(shù)實現(xiàn)讀取CPLD中的編碼器值，write函數(shù)實現(xiàn)將產(chǎn)生PWM波的計數(shù)值寫入CPLD中，這兩個函數(shù)實現(xiàn)了內(nèi)核空間與用戶空間的數(shù)據(jù)交換。從驅(qū)動程序結(jié)構(gòu)看，驅(qū)動程序由三部分組成：結(jié)構(gòu)體struct file_operations及其成員函數(shù)的實現(xiàn)、設(shè)備初始化module_init()和設(shè)備注銷module_exit()。
    讀寫CPLD需要對內(nèi)存進行讀寫操作[5]。CPLD產(chǎn)生的讀中斷信號連接到ARM的GPF1口，CPLD的使能信號由ARM的GPF0產(chǎn)生，因此需要配置相應(yīng)的寄存器。驅(qū)動程序中需要對內(nèi)存和寄存器進行操作，本操作系統(tǒng)下不能直接對內(nèi)存和寄存器的物理地址進行操作，需先將相應(yīng)的內(nèi)存和寄存器的物理地址映射到內(nèi)核的虛擬地址空間，通過對映射后的虛擬地址進行操作實現(xiàn)對寄存器和內(nèi)存的操作。
    ARM對CPLD的讀操作采用異步通知和內(nèi)核中斷方式[5]實現(xiàn)，這樣可減少系統(tǒng)開支。首先在驅(qū)動的open()函數(shù)中調(diào)用request_irq()函數(shù)注冊內(nèi)核中斷，并在內(nèi)核中實現(xiàn)中斷處理函數(shù)，在內(nèi)核中斷處理函數(shù)中調(diào)用kill_fasyn()函數(shù)給指定的應(yīng)用程序發(fā)送信號，通知應(yīng)用程序CPLD中的編碼器值可讀。當CPLD無可讀中斷產(chǎn)生時，將read()函數(shù)放入等待隊列，主程序一直處于睡眠狀態(tài)，而不是應(yīng)用程序主動去調(diào)用read()函數(shù)來等待中斷的產(chǎn)生，即采用異步通知方式，調(diào)用內(nèi)核中的fasync_helper()函數(shù)來實現(xiàn)。當CPLD有可讀中斷產(chǎn)生時，在中斷處理函數(shù)中通過kill_fasync()函數(shù)，向進程發(fā)送信號SIGIO，觸發(fā)應(yīng)用程序中signal聲明的異步觸發(fā)函數(shù)，使用POLL_IN表明有數(shù)值可以讀取。另外，要注意，在進入中斷服務(wù)程序后，首先通過中斷自旋鎖spin_lock_irq()關(guān)閉所有中斷，以防止其他中斷源中斷kill_fasync的工作，在中斷服務(wù)程序結(jié)束時，再通過spin_unlock_irq()打開中斷。中斷處理函數(shù)部分代碼如下：
spinlock_t lock;
static irqreturn_t eint1_irq(int irq, void *dev_id)
//中斷服務(wù)程序
{
    spin_lock_irq(&lock)；//關(guān)閉中斷
    kill_fasync (&eint1_async, SIGIO, POLL_IN);
//產(chǎn)生中斷后，驅(qū)動向應(yīng)用程序發(fā)送數(shù)據(jù)可讀信號
    spin_unlock_irq(&lock)；//開中斷
    return IRQ_RETVAL(IRQ_HANDLED);
}
4 應(yīng)用程序設(shè)計

    在應(yīng)用程序[6]中，通過函數(shù)signal()注冊信號處理函數(shù)，以接收內(nèi)核發(fā)來的數(shù)據(jù)可讀信號。為了打開設(shè)備文件的異步觸發(fā)機制，用戶程序需指定當前進程為內(nèi)核發(fā)送信號的接收進程，可以通過fcntl系統(tǒng)調(diào)用的F_SETOWN命令來設(shè)置該值。用戶程序還必須通過另一個fcntl命令設(shè)置設(shè)備的FASYNC標志，打開異步觸發(fā)機制。只要內(nèi)核中有CPLD可讀中斷產(chǎn)生，輸入文件就會產(chǎn)生一個SIGIO信號，信號發(fā)送給應(yīng)用程序，應(yīng)用程序調(diào)用信號處理函數(shù)。在信號處理函數(shù)中讀取編碼器的值，通過控制算法得到控制數(shù)據(jù)(即PWM波計數(shù)值)，然后將PWM波的計數(shù)值寫入到CPLD中。主程序流程圖如圖3所示，部分代碼如下：
int main(int argc, char **argv)
{
    int Oflags;
    signal(SIGIO, signal_fun);//注冊信號處理函數(shù)
    Init(argc,argv);     //打開設(shè)備，控制參數(shù)初始化
    …
    fcntl(fd_cpld, F_SETOWN, getpid());    
//指定當前進程為接收信號進程
    Oflags=fcntl(fd_cpld, F_GETFL);//返回當前的信號標志
    fcntl(fd_cpld, F_SETFL, Oflags | FASYNC);
//打開異步觸發(fā)機制
    while(1)
    {
        sleep(1000);//進程睡眠，等待內(nèi)核發(fā)送中斷信號
    }
    ……
    return 0;
}
    由于Linux是多任務(wù)系統(tǒng)，各個進程間采用一定的調(diào)度算法調(diào)度，進程間會不時地切換，因此編寫程序時要特別考慮系統(tǒng)進程調(diào)度的問題。控制程序?qū)崟r性有一定的要求，因此，要將控制程序進程設(shè)置為實時進程且要具有較高的進程調(diào)度優(yōu)先級，同時控制程序中要盡量少地使用系統(tǒng)調(diào)用，以保證控制系統(tǒng)的實時性。
5 實驗結(jié)果
    控制板通過串口、網(wǎng)口與計算機（裝有Linux系統(tǒng)）建立交叉編譯環(huán)境，程序在計算機上編譯調(diào)試。利用網(wǎng)線通過nfs（網(wǎng)絡(luò)文件系統(tǒng)）服務(wù)，在計算機和控制板之間實現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)文件共享，可直接在控制板上訪問計算機上的共享文件、執(zhí)行計算機上編譯好的程序，無需將計算機上編譯好的程序下載到板子上。這種交叉開發(fā)的方式將程序和實驗數(shù)據(jù)直接存儲在計算機上，可節(jié)省控制板上的存儲空間，便于程序開發(fā)和進行實驗數(shù)據(jù)分析。
    實驗過程中，首先要對電機參數(shù)進行辨識。電機參數(shù)辨識的方法[7-8]很多，本實驗采用階躍響應(yīng)法測得電機的模型參數(shù)，近似為一階慣性環(huán)節(jié)。編碼器為增量式編碼器，電機轉(zhuǎn)一圈產(chǎn)生20 000個碼，即一個碼值對應(yīng)0.018°，編碼器值采樣周期為2 ms。將電機一個采樣周期內(nèi)轉(zhuǎn)過的角度值除以采樣周期作為速度反饋值，將電機轉(zhuǎn)過的角度進行累加得到位置反饋值，電機最高轉(zhuǎn)速為900°/s，最低轉(zhuǎn)速為9°/s，采用PI控制[9-10]。圖4為系統(tǒng)速度階躍響應(yīng)曲線，速度響應(yīng)誤差為每1個采樣周期1個碼值。圖5為系統(tǒng)位置階躍曲線，設(shè)定速度環(huán)最大速度為180°/s。位置環(huán)采用抗積分飽和算法，以消除因積分飽和引起的過大的超調(diào)，位置階躍穩(wěn)態(tài)誤差為0。圖6是系統(tǒng)的速度正弦跟蹤曲線，正弦引導函數(shù)為：v=180°sin(0.8πt)，跟蹤誤差在正反轉(zhuǎn)速度換向處跟蹤誤差較大。

    實驗結(jié)果表明，基于ARM9和CPLD硬件平臺，在嵌入式Linux操作系統(tǒng)下，系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)等速跟蹤、位置定點和正弦跟蹤等功能，滿足控制實時性要求，可實現(xiàn)伺服控制。系統(tǒng)體積小、成本低、功耗小、接口豐富、便于開發(fā)，且Linux系統(tǒng)具有很好的文件管理功能，有助于實驗數(shù)據(jù)的存儲和導出，便于實驗結(jié)果分析。系統(tǒng)進一步完善后可將控制程序設(shè)計成圖形界面，利用觸摸屏輸入和顯示伺服控制結(jié)果，則可實現(xiàn)控制結(jié)果實時顯示，可視化效果好，整個系統(tǒng)可脫離計算機工作，具有廣泛的應(yīng)用價值。
參考文獻
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