1 、引言
據(jù)統(tǒng)計，由于車后盲區(qū)所造成的交通事故在中國約占30%，美國20%。前兩代倒車" title="倒車">倒車輔助產(chǎn)品，一種是倒車?yán)龋环N是倒車?yán)走_(dá)。前者只能提醒路人自行躲閃，而司機(jī)卻一無所知，固定的障礙物更是無法探測，起到的作用微乎其微，后者雖能把固定的障礙物通過報警的形式告知司機(jī)，但司機(jī)還是無法判斷障礙物的確切位置，更不能探測地坑或低矮障礙物。
目前，國內(nèi)外的研究趨勢是在倒車?yán)走_(dá)的基礎(chǔ)上采用數(shù)字圖像" title="數(shù)字圖像">數(shù)字圖像處理技術(shù),利用強(qiáng)大的嵌入式處理器,開發(fā)用于檢測車后物距和監(jiān)視車后圖像的優(yōu)點相結(jié)合的車載可視倒車裝置。
因此本文提出一種基于S3C2410" title="S3C2410">S3C2410的輔助倒車系統(tǒng)設(shè)計，該系統(tǒng)不但使駕駛員可以在車內(nèi)觀察到汽車車尾的真實場景，而且可以通過系統(tǒng)所帶的測距報警模塊可以實時測距，并在車與障礙物過近時，對駕駛員實施語音報警，從而克服了后試鏡小,視野窄的缺點，使倒車變得更加快速高效，增強(qiáng)倒車的安全性。
2、系統(tǒng)概述
系統(tǒng)以S3C2410為主控制器，主頻最高可達(dá)266MHz，選用Linux" title="Linux">Linux2.6.14.1操作系統(tǒng)，系統(tǒng)總體設(shè)計可以被分為三個部分：
1) 圖像數(shù)據(jù)實時顯示模塊設(shè)計；
2) 測距報警模塊設(shè)計；
3) 人機(jī)交互界面設(shè)計。
圖像數(shù)據(jù)實時顯示模塊主要是實現(xiàn)圖像數(shù)據(jù)實時采集并顯示在LCD顯示器上，系統(tǒng)通過裝在汽車尾部的攝像頭采集車后實時圖像，并將圖像顯示在終端 LCD上。測距報警模塊以超聲波測距電路來進(jìn)行測距，當(dāng)所測距離值超過系統(tǒng)設(shè)定的安全距離時實施語音報警，人機(jī)交互界面模塊為系統(tǒng)提供了一個良好的人機(jī)交互界面，配合觸摸屏，操作便利、簡潔。其系統(tǒng)框架結(jié)構(gòu)圖如圖1所示。
3、圖像數(shù)據(jù)實時顯示模塊實現(xiàn)
圖像數(shù)據(jù)實時顯示模塊采用Linux內(nèi)核公開支持ov511芯片的網(wǎng)眼公司的v3000USB攝像頭來采集圖像，其實現(xiàn)分為兩部分，Linux內(nèi)核中攝像頭驅(qū)動程序模塊的加載和基于Qt的可視倒車應(yīng)用程序設(shè)計。
3.1 USB驅(qū)動模塊動態(tài)加載
在嵌入式Linux的內(nèi)核定制和編譯時，加入對Video4Linux模塊及OV511設(shè)備的支持，通過Video4Linux模塊提供的編程接口(API)從OV511設(shè)備中獲取圖像幀。如下配置Linux內(nèi)核：Multimedia device->< M >VideoforLinux; usb support->
3.2 可視倒車程序設(shè)計
倒車過程中駕駛員與軟件交互操作較少，因此無需設(shè)計復(fù)雜的用戶操作界面。程序的設(shè)計主要集中在攝像頭圖像的采集上。Linux下進(jìn)行視頻采集是通過Video4Linux驅(qū)動提供的接口函數(shù)和相關(guān)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)來完成，使用Video4Linux操作USB攝像頭的流程如圖2所示。
在程序設(shè)計中，與攝像頭相關(guān)的操作和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)都被封裝在VideoCapture類中。其成員函數(shù)通過Video4Linux提供的接口完成對攝像頭的具體操作。VideoCapture類設(shè)計如下:
Class VideoCaPture
{ Public:
…
bool hasCamera() const
//判斷是否有可用的攝像頭
Void getCameralmage(Qlmage & img)，
//獲取攝像頭的圖像數(shù)據(jù)
QSize captureSize()const；//返回攝像使用的分辨率
Void setCaptureSize(QSizesize)；//設(shè)置攝像使用的分辨率
int minimumFramePeriod() const；
Private:
…
struct video_mbuf mbuf;//進(jìn)行內(nèi)存映射的幀信息
…
void setupCamera(QSize size)；//攝像頭初始化及參數(shù)設(shè)置函數(shù)
void shut down()；//關(guān)閉攝像頭
}；
VideoCapture類中的void setupCamera（QSize size）成員函數(shù)來初始化USB攝像頭設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)LCD顯示器的特點，主要參數(shù)設(shè)置為:圖像色彩模式設(shè)置為 VIDEO_PALETTE_RGB565 格式；圖像分辨率設(shè)置為640*480；圖像位深設(shè)置為16位。每采集一幀數(shù)據(jù)后調(diào)用ioctl(fd，VIDIOCSYNC，&frame)函數(shù)等待采集結(jié)束，然后根據(jù)需要繼續(xù)采集下一幀圖像或關(guān)閉攝像頭。
因為ov511不支持系統(tǒng)調(diào)用read的方式獲取圖像數(shù)據(jù)，所以使用內(nèi)存映射輸入/輸出（MMIO）方式獲取圖像數(shù)，在使用MMIO方式獲取圖像數(shù)據(jù)時，圖像的內(nèi)存的信息保存video_mbuf memoryBuffer這個變量中。所以進(jìn)行圖像數(shù)據(jù)采集之前首先需要使用Video4Linux中的VIDIOCGMBUF接口獲取MMIO所需信息，然后通過mmap函數(shù)將攝像頭的圖像緩沖區(qū)映射到虛擬內(nèi)存中并使用Video4Linux中的VIDIOCMCAPTURE接口捕獲圖像。函數(shù) voidgetCameraImage(QImage & img)用來完成對一幀圖像的完整采集過程并通過定時器來實現(xiàn)的圖像數(shù)據(jù)的連續(xù)采集和顯示。每當(dāng)定時器的時間到就觸發(fā)一個定時器事件，在事件中調(diào)用 getCameraImage函數(shù)完成對圖像的采集和顯示。
4、測距報警模塊實現(xiàn)
為提高系統(tǒng)的安全性和可靠性，增加測距報警功能，可視倒車功能啟動后，采用超聲波測距模塊來實現(xiàn)對車后方的障礙物的實時測距并使用語音合成模塊來實現(xiàn)障礙物距車身過近的語音報警。
4.1 超聲波測距模塊
超聲波測距電路主要由超聲波發(fā)射電路和接收電路組成,原理框圖如圖3所示。該模塊單片機(jī)選用Freescale公司的MC68HC908QL4,該芯片可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)。超聲波探測車物之間的距離,并將數(shù)據(jù)傳送至車內(nèi)主處理器進(jìn)行處理。
由于超聲波測距只在汽車倒車時為駕駛員提供車后信息,而倒車時車速較慢,與聲速相比可認(rèn)為是靜止的,因此采用渡越時間法來測距，即超聲波發(fā)射器不斷發(fā)射超聲波，遇到障礙物后反射回來，超聲波接受器接受到反射波信號并將其轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘枺瑴y出從發(fā)射超聲波到接受到反射波的時間差即可求出距離s。
式中，s為所測距離；c為超聲波聲速；t為發(fā)射超聲波到接受反射波的時間差。
4.2 超聲波測距軟件設(shè)計
超聲波測距軟件主要包括測距及數(shù)據(jù)發(fā)送,其流程圖如圖4所示。
4.3 語音合成模塊
本系統(tǒng)采用語音合成芯片XF-3011，與S3C2410通過串口進(jìn)行通信，s3c2410與語音合成芯片XF-3011通信時，發(fā)送給XF- 3011的所有命令和數(shù)據(jù)都需要用“幀”方式進(jìn)行封裝后，再通過串口發(fā)送到芯片，幀的最大度為204字節(jié)(包括幀頭標(biāo)記字節(jié))。具體的幀格式如表1所示。
表1 語音合成芯片通信傳輸數(shù)據(jù)幀格式
XF-3011收到控制命令后。當(dāng)XF-3011收到一幀正確的命令幀后會立即反饋“0x41”。如果是語音合成命令，那么開始合成所接收的文本數(shù)據(jù)，所有文本合成完畢之后，向上位機(jī)反饋“0x4F”，然后進(jìn)行語音播放。
4.4 語音合成模塊流程圖
當(dāng)測距模塊所測距離大小超過系統(tǒng)設(shè)定的安全距離時，主處理器發(fā)送控制命令給XF-3011，啟動語音合成功能提醒駕駛員注意。
5、人機(jī)交互界面模塊的實現(xiàn)
本系統(tǒng)采用Qtopia嵌入式桌面環(huán)境，用戶不僅可以方便的管理系統(tǒng)資源和程序，而且能在幀緩沖機(jī)制基礎(chǔ)上實現(xiàn)程序的屏幕顯示，達(dá)到與用戶的友好交互。
5.1 圖形界面系統(tǒng)的建立
本系統(tǒng)使用的是基于Qt/Embedded的圖形界面系統(tǒng)，Qt/Embedded的編譯主要分為三個步驟：
① 編譯Qt/X11，Qt/X11是運行在IBM兼容PC中標(biāo)準(zhǔn)Linux之上的，它主要為Qt/Embedded及其應(yīng)用程序提供圖形編譯環(huán)境及仿真運行環(huán)境；
② 編譯Qt/Embedded，Qt/Embedded為在嵌入式Linux平臺上運行的圖形界面系統(tǒng)及應(yīng)用程序提供一系列的函數(shù)庫；
③ 編譯Qtopia，通過使用Qt/X11提供的編譯工具以及Qt/Embedded提供的函數(shù)庫，編譯出最終基于嵌入式Linux平臺的圖形界面系統(tǒng)及該環(huán)境下的應(yīng)用程序。
5.2 擴(kuò)展可視倒車程序
Qtopia圖形桌面環(huán)境為在qtopia平臺上擴(kuò)展應(yīng)用程序提供了一個良好的機(jī)制，把應(yīng)用程序發(fā)布到qtopia平臺上，需要有三個文件：一個執(zhí)行文件、一個啟動器文件和一個圖標(biāo)文件，在這里可視倒車程序可執(zhí)行文件就是這個執(zhí)行文件取名為car，圖標(biāo)文件是一個.Png文件，我們可以自己制作一個car.png，啟動器文件是一個.desktop文件，可以參考qtopia已有的.desktop為例，創(chuàng)建一個car.desktop，具體內(nèi)容如下:
[Desktop Entry]
comment=A car program
Exec=car
Icon=car
Type=Application
Name=car
完成以上內(nèi)容后，把這三個文件分別復(fù)制到qtopia相應(yīng)的目錄中。圖標(biāo)文件Car.png復(fù)制到qtopia目錄下的pics目錄，執(zhí)行文件car復(fù)制到qtopia目錄下的bin目錄，啟動器文件car.desktop復(fù)制到qtopia目錄中apps/Applications 下，拷貝完成后，重新啟動qtopia，點擊其界面上出現(xiàn)可視倒車功能圖標(biāo)，可視倒車功能啟動，結(jié)果顯示如圖6所示。
6、結(jié)論
本文介紹了一種基于S3C2410的輔助倒車系統(tǒng)設(shè)計。由于系統(tǒng)采用了高性能、低功耗的嵌入式微處理器S3C2410及可視倒車與測距報警功能的結(jié)合運用，系統(tǒng)攝像頭實際捕捉到的視頻信號能很夠很好的顯示在LCD上并滿足汽車倒車實時測距的性能要求，克服了后試鏡小,視野窄的缺點,消除了盲目倒車造成的事故隱患，大大提高了汽車倒車的安全效率。經(jīng)實驗調(diào)試，該輔助倒車系統(tǒng)能運行良好，操作方便，基本達(dá)到了設(shè)計要求。