CAN 幀
　　15.2.1 CAN的基本概念
　　（1）報文(Messages)
　　總線上傳輸?shù)男畔⒓礊閳笪模鼈円匀舾蓚€不同的固定格式發(fā)送，但長度受限。當總線空閑時，總線上任何單元均可發(fā)送新報文。
　　（2）信息路由(Information Routing)
　　在CAN系統(tǒng)中，CAN不對單元分配站地址，報文的尋址內(nèi)容由報文的標識符指定。標識符不指出報文的目的地，但是這個數(shù)據(jù)的特定含義使得總線上所有單元可以通過報文濾波來判斷該數(shù)據(jù)是否與它們相符合。
　　（3）位速率(Bit Rate)
　　即總線的傳輸速率。在一個給定的CAN系統(tǒng)中，位速率是唯一的，也是固定的。
　　（4）優(yōu)先權(quán)(Priorities)
　　在總線訪問期間，標識符定義一個靜態(tài)的報文優(yōu)先權(quán)。
　　5）遠程數(shù)據(jù)請求(Remote Data Request)
　　當總線上某單元需要請求另一單元發(fā)送數(shù)據(jù)時，可通過發(fā)送遠程幀實現(xiàn)遠程數(shù)據(jù)請求。
　　（6）多主機(Multimaster)
　　總線空閑時，總線上任何單元都可以開始向總線上傳送報文，但只有最高優(yōu)先權(quán)報文的單元可獲得總線訪問權(quán)。
　　（7）仲裁(Arbitration)
　　總線空閑時，若同時有兩個或兩個以上單元開始發(fā)送報文，總線訪問沖突運用逐位仲裁規(guī)則，借助標識符ID解決。
　　（8）錯誤標定和恢復時間(Error Signaling and Recovery Time)
　　任何檢測到錯誤的單元會標志出已被損壞的報文。此報文會失效并將自動重傳。如果不再出現(xiàn)錯誤，則從檢測到錯誤到下一報文的傳送開始為止，恢復時間最多為31位的時間。
　　（9）故障界定(Fault Confinement)
　　CAN單元能夠把永久故障和短暫的干擾區(qū)別開來。
　　（10）連接(Connection)
　　CAN通信鏈路是一條可連接多單元的總線。理論上，總線上單元數(shù)目是無限制的，實際上，單元數(shù)受限于延遲時間和總線的電氣負載能力。
　　（11）單通道(Single Channel)
　　CAN總線由單一通道組成，借助數(shù)據(jù)重同步實現(xiàn)信息傳輸。（12）總線數(shù)據(jù)表示(Bus Values)
　　CAN總線上有兩種互補邏輯數(shù)值：顯性(Dominant)電平和隱性(Recessive)電平。若顯性位與隱性位同時發(fā)送，總線上數(shù)值將是顯性。
　　（13）應答(Acknowledgment)
　　所有接收器對接收到的報文進行一致性檢查。對于一致的報文，接收器給予應答；對于不一致的報文，接收器做出標志。
　　15.2.2 CAN總線的位數(shù)值表示與通信距離
　　CAN總線上用顯性(Dominant)和隱性(Recessive)兩個互補的邏輯值表示0和1。當在總線上出現(xiàn)同時發(fā)送顯性位和隱性位時，總線上數(shù)值將出現(xiàn)顯性。

　　15.2.3 報文傳輸和幀結(jié)構(gòu)
　　報文傳輸由以下4個不同的幀類型表示和控制：
　　數(shù)據(jù)幀：數(shù)據(jù)幀將數(shù)據(jù)從發(fā)送器傳輸?shù)浇邮掌鳌?br/>　　遠程幀：總線單元發(fā)出遠程幀，請求發(fā)送具有同一標識符的數(shù)據(jù)幀。
　　錯誤幀：任何單元檢測到總線錯誤就發(fā)出錯誤幀。
　　過載幀：過載幀用于在先行和后續(xù)數(shù)據(jù)幀（或遠程幀）之間提供一附加的延時。
　　數(shù)據(jù)幀和遠程幀可以使用標準幀及擴展幀兩種格式。它們用一個幀間空間與前面的幀分隔。
　　（1）數(shù)據(jù)幀
　　數(shù)據(jù)幀由7個不同的位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、CRC 場、應答場、幀結(jié)尾。數(shù)據(jù)幀組成如下圖。

　　（2）遠程幀
　　遠程幀也有標準格式和擴展格式，而且都由6 個不同的位場組成：幀起始、仲裁場、控制場、CRC 場、應答場、幀結(jié)尾。遠程幀的組成如下圖。

　　（3）出錯幀
　　錯誤幀由兩個不同的場組成。第一個場是由不同站提供的錯誤標志（ERROR FLAG）的疊加；第二個場是錯誤界定符。出錯幀的組成如下圖。

　　（4）過載幀
　　過載幀包括兩個位場：過載標志和過載界定符。過載幀的組成如下圖。

　　15.2.4 錯誤處理
　　1)錯誤檢測（ 5種不同的錯誤類型）
　　位錯誤：單元在發(fā)送位的同時也對總線進行監(jiān)視。如果所發(fā)送的位值與所監(jiān)視的位值不相同，則在位時間里檢測到一個位錯誤。
　　填充錯誤：如果在使用位填充法進行編碼的信息中，出現(xiàn)了6個連續(xù)相同的電平時，將檢測到一個填充錯誤。
　　CRC錯誤：CRC序列包括發(fā)送器的CRC計算結(jié)果。如果計算結(jié)果與接收到的CRC序列的結(jié)果不相符，則檢測到一個CRC錯誤。
　　形式錯誤：當一個固定的位場含有1個或多個非法位，則檢測到一個形式錯誤。
　　應答錯誤：只要在應答間隙期間所監(jiān)視的位不為顯性，則發(fā)送器會檢測到一個應答錯誤。
　　2)錯誤標定
　　檢測到錯誤條件的站通過發(fā)送錯誤標志指示錯誤。對于“錯誤主動”的節(jié)點，錯誤信息為“主動錯誤標志”，對于“錯誤被動”的節(jié)點，錯誤信息為“被動錯誤標志”。
　　15.2.5 故障界定
　　至于故障界定，單元的狀態(tài)可能為下列三種之一：錯誤主動、錯誤被動、總線關閉。
　　錯誤主動的單元可以正常地參與總線通信并在檢測到錯誤時發(fā)出主動錯誤標志。
　　錯誤被動的單元不允許發(fā)送主動錯誤標志。錯誤被動的單元參與總線通信，在錯誤被檢測到時只發(fā)送被動錯誤標志。而且，發(fā)送以后，錯誤被動單元將在初始化下一個發(fā)送之前處于等待狀態(tài)。
　　總線關閉的單元不允許在總線上有任何的影響。
　　15.2.6 位定時與同步
　　位定時與同步定義CAN總線的通信速率，相關名詞有：
　　標稱位速率(Nominal Bit Rate)：一理想的發(fā)送器在沒有重新同步的情況下每秒發(fā)送的位數(shù)量。
　　標稱位時間(Nominal Bit Time)：1/標稱位速率。標稱位時間可分成幾個不重疊的片段，分別是：同步段(SYNC_SEG）、傳播段(PROG_SEG)、相位
　　緩沖段1(PHASE_SEG1)、相位緩沖段2(PHASE_SEG2)。
　　同步段(SYNC_SEG)：用于同步總線上不同的節(jié)點，這一段內(nèi)要有一個跳變沿。
　　傳播段(PROG_SEG)：用于補償網(wǎng)絡內(nèi)的物理延時時間。它是總線上輸入比較器延時和輸出驅(qū)動器延時總和的2倍。
　　相位緩沖段1(PHASE_SEG1)、相位緩沖段2(PHASE_SEG2)：用于補償邊沿階段的誤差。這兩個段可以通過重新同步加長或縮短。
　　采樣點(Sample Point)：讀總線電平并解釋各位的值的一個時間點。采樣點位于相位緩沖段1之后。
　　信息處理時間(Information Processing Time)：信息處理時間是以一個采樣點作為起始的時間段。采樣點用于計算后續(xù)位的位電平。
　　時間份額(Time Quanta)：時間份額是派生于振蕩器周期的固定時間單元。存在一個可編程的預比例因子，將整體數(shù)值范圍為1-32的整數(shù)，以最小時間份額為起點，時間份額的長度為：
　　時間份額=m * 最小時間份額，其中，m為預比例因子
　　時間段長度(Length of Segments)：同步段為1個時間份額，傳播段的長度可設置成1、2…8個時間份額，相位緩沖段1的長度可設置成1、2…8個時間份額，相位緩沖段2的長度為相位緩沖段1和信息處理時間之間的最大值，信息處理時間少于或等于2個時間份額。
　　一個位時間總的時間份額值可以設置在8~25的范圍。