C2000微控制器（MCU）已用于控制各類應(yīng)用中的電機超過25年。這些電機主要是三相同步或異步電機，通過磁場定向控制（FOC）的技術(shù)進行控制，以提供有效的扭矩產(chǎn)生來最小化電能使用率。它們的應(yīng)用范圍覆蓋低于100W的醫(yī)療工具到數(shù)百千瓦的工業(yè)機械。一些應(yīng)用僅需要扭矩控制，其他應(yīng)用需要穩(wěn)定的速度，還有一些需要極其精確的位置控制。這些不同的要求需要多種解決方案，而德州儀器多年來通過其數(shù)字電機控制庫、controlSUITE庫和最近的MotorWare庫提供了這些解決方案。

　　現(xiàn)在，TI將最新的電機控制開發(fā)與器件級軟件驅(qū)動程序統(tǒng)一到一個產(chǎn)品中：C2000Ware MotorControl軟件開發(fā)套件（SDK）。

　　該SDK支持C2000平臺中最新一代兼容的TMS320F28379D、TMS320F28076和TMS320F280049C器件，以及所有新產(chǎn)品系列。SDK的組件包括：

　　?        C2000Ware: 器件特定的驅(qū)動庫、位域、函數(shù)庫（數(shù)學計算、數(shù)字信號處理、控制、信號產(chǎn)生）、外設(shè)例程、小工具、硬件文件和文檔——提供定制德州儀器電機控制解決方案周邊應(yīng)用程序所需的一切。

　　?        電機控制庫：通用控制和電機控制特定功能，可用作完全定制的電機控制應(yīng)用中的構(gòu)建模塊。

　　?        InstaSPIN-FOC解決方案：使用德州儀器的FAST軟件編碼的無傳感器FOC解決方案實現(xiàn)卓越的電機控制性能。電機識別和自動電流環(huán)調(diào)諧可實現(xiàn)快速開發(fā)，即使對于電機控制經(jīng)驗有限的人員也是如此。

　　?        DesignDRIVE解決方案：使用德州儀器DesignDRIVE組件的帶傳感器FOC解決方案可支持多種電流檢測技術(shù)、模擬和數(shù)字位置傳感器接口、控制技術(shù)和靈活的實時連通性。快速電流環(huán)（FCL）是一個獨特的優(yōu)化軟件庫，它利用了所有片上硬件資源、加速器和代碼執(zhí)行周期減少技術(shù)。在不到1μs的時間內(nèi)實現(xiàn)整個FOC扭矩控制回路的能力可實現(xiàn)更高頻率的扭矩控制，從而實現(xiàn)更高頻率的位置控制，進而使伺服驅(qū)動器具有卓越性能。

　　InstaSPIN-FOC解決方案（圖1）于2013年發(fā)布，通過MotorWare軟件包在F2806x、F2805x和F2802x系列上通過片上只讀存儲器（ROM）庫啟用。該庫已被重寫為浮點格式 -- 消除了定點定標負擔，并利用片上加速器 – 并在F28004x系列的片上ROM中進行了更新。對InstaSPIN-FOC用戶來說，庫函數(shù)調(diào)用和逐步實驗例程會顯得很熟悉。TI還發(fā)布了新型BoosterPack插件模塊 ，通過我們的C2000 Piccolo MCU F280049C LaunchPad開發(fā)套件專用于InstaSPIN-FOC解決方案。

　　圖 1：InstaSPIN-FOC特性

　　DesignDRIVE（圖2）于2015年發(fā)布，并通過controlSUITE控制套件定期更新。通過將其包含在MotorControl SDK中，我們現(xiàn)在可添加對C2000Ware的支持。這提供了更完整和用戶友好的軟件體驗，并使DesignDRIVE更容易移植到其他C2000 MCU系列上。

　　圖 2：DesignDRIVE組件

　　MotorControl SDK的首個版本包括表1中所示的支持。

　　德州儀器將每季度或每半年更新一次MotorControl SDK，并在將來發(fā)布的計劃中支持：

　　        InstaSPIN-FOC實驗例程完全運行于F28004x控制律加速器（CLA）協(xié)處理器上。

　　        InstaSPIN-FOC支持異步感應(yīng)電機。

　　        基于F28004x系列的DesignDRIVE例程。

　　        增強的DesignDRIVE FCL例程，包括支持絕對式編碼器技術(shù)。

　　        結(jié)合實時連通性。