摘要：CANFD節(jié)點(diǎn)如何與經(jīng)典CAN總線正常通信呢？本文為您介紹CANFD與經(jīng)典CAN快速融合的思路與方法。

　　一、CANFD的來(lái)源

　　隨著汽車電子行業(yè)的快速發(fā)展，越來(lái)越多的安全輔助ECU、影音娛樂(lè)ECU加入到車身總線中，這就對(duì)CAN總線數(shù)據(jù)傳送速率提出了更高的要求。基于市場(chǎng)需求，更高傳輸速率，更多數(shù)據(jù)載荷的CANFD應(yīng)運(yùn)而生。

　　相比于經(jīng)典CAN，CANFD有兩個(gè)顯著特點(diǎn)：

　　一是可變速率，CAN FD的傳輸速率分為兩個(gè)頻段，從BRS位開始到CRC校驗(yàn)之前這一段是可變速率段，這一段的波特率可以進(jìn)行加速，理論最高可達(dá)到5Mbit/s，而其他位置則和CAN2.0一樣，最高速率可達(dá)到1Mbit/s；

　　二是數(shù)據(jù)場(chǎng)長(zhǎng)度增加，CAN FD對(duì)數(shù)據(jù)場(chǎng)的長(zhǎng)度做了擴(kuò)充，從CAN的8字節(jié)增加到CAN FD的64字節(jié)。

　　圖1CANFD的提速與擴(kuò)容

　　二、兼容性問(wèn)題

　　從經(jīng)典CAN升級(jí)到CANFD需要更換哪些硬件呢？硬件更換包括兩部分：其一，CAN收發(fā)器，通信速率需要從滿足1Mbit/s提升到滿足5Mbit/s；其二，CAN控制器，鏈路層協(xié)議需完全按照CANFD設(shè)計(jì)，對(duì)于CAN控制包含在微控制器內(nèi)的節(jié)點(diǎn)，則需要更換MCU。

　　圖2CAN與CANFD的鏈路層對(duì)比

　　雖然CANFD設(shè)計(jì)時(shí)考慮到向下兼容，但鏈路層的根本改變使我們不得不面臨以下問(wèn)題：經(jīng)典CAN節(jié)點(diǎn)發(fā)送的CAN幀能被CANFD節(jié)點(diǎn)識(shí)別，但CANFD節(jié)點(diǎn)發(fā)送的CANFD幀不能被經(jīng)典CAN節(jié)點(diǎn)識(shí)別，甚至被經(jīng)典CAN判定為錯(cuò)誤幀導(dǎo)致總線嚴(yán)重錯(cuò)誤。

　　三、解決思路

　　解決CANFD與經(jīng)典CAN兼容性的方法有兩種，一是將所有經(jīng)典CAN節(jié)點(diǎn)全部升級(jí)為CANFD，二是在經(jīng)典CAN網(wǎng)絡(luò)與CANFD網(wǎng)絡(luò)間加入合適的橋接器。顯然，設(shè)備的更新?lián)Q代不能一蹴而就，方法一必然帶來(lái)成本激增，因此方法二將是短期內(nèi)最優(yōu)解決方案。

　　CANFD網(wǎng)橋的設(shè)計(jì)思路是當(dāng)接收到CAN FD報(bào)文時(shí)采用直轉(zhuǎn)、合并、拆分三種方式實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)CAN的8字節(jié)長(zhǎng)度和CAN FD的64字節(jié)長(zhǎng)度的互相轉(zhuǎn)換，無(wú)損還原原有數(shù)據(jù)。

　　圖3CANFD橋接方法

　　四、CANFD網(wǎng)橋

　　CANFDBridge 作為 CAN(FD)智能網(wǎng)橋，支持ISO標(biāo)準(zhǔn)CANFD與Bosch CANFD標(biāo)準(zhǔn)，支持 CAN 轉(zhuǎn) CAN、CAN 轉(zhuǎn)CANFD、CANFD轉(zhuǎn) CAN、CANFD轉(zhuǎn)CANFD 等報(bào)文默認(rèn)轉(zhuǎn)換處理。除此之外，還提供幀映射、合并和拆分等特殊轉(zhuǎn)換處理。用戶可自由設(shè)定 CAN(FD)報(bào)文的轉(zhuǎn)發(fā)映射、組包拆包等規(guī)則，滿足自身應(yīng)用需求。

　　圖4 工業(yè)級(jí)CANFD網(wǎng)橋CANFDBridge

　　1、每通道獨(dú)立的控制器類型設(shè)置、CANFD標(biāo)準(zhǔn)設(shè)置

　　每個(gè)通道都支持設(shè)置控制器類型，如圖5所示。當(dāng)選擇類型為 CAN 時(shí)，只能收發(fā) CAN報(bào)文。用戶可將接到 CAN 總線的端口控制器類型設(shè)置為 CAN，可防止 CANFD 報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)到CAN 總線。當(dāng)選擇類型為 CANFD 時(shí)， CAN 報(bào)文和 CANFD 報(bào)文都可以收發(fā)。

　　圖5控制器類型

　　每個(gè)通道支持設(shè)置 CANFD 協(xié)議標(biāo)準(zhǔn)，如圖6所示。支持 ISO 標(biāo)準(zhǔn)和 Non-ISO 標(biāo)準(zhǔn)。

　　圖6CANFD協(xié)議

　　2、幀類型高級(jí)設(shè)置

　　可設(shè)置 CAN轉(zhuǎn)CANFD或CAN、CANFD轉(zhuǎn)CANFD或CAN，當(dāng)在 CAN→CAN、 CANFD→CANFD 時(shí)不改變幀數(shù)據(jù)。當(dāng)使用勾選“填充”功能后，CAN 報(bào)文數(shù)據(jù)長(zhǎng)度等于 8 字節(jié)時(shí)，會(huì)用填充數(shù)據(jù)將 CANFD報(bào)文填充至設(shè)置的 CANFD 報(bào)文數(shù)據(jù)長(zhǎng)度，當(dāng) CAN 幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為 0~7 時(shí)填充無(wú)效， 轉(zhuǎn)換后的 CANFD 幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度與 CAN 幀數(shù)據(jù)長(zhǎng)度一樣；

　　圖7轉(zhuǎn)換設(shè)置

　　3、數(shù)據(jù)合并

　　合并功能用于將多個(gè) CAN 報(bào)文合并后轉(zhuǎn)換為 CANFD 報(bào)文。設(shè)置如圖8所示， 此設(shè)置使 CAN0 將 ID 為 0x01、 0x02、 0x03 的三個(gè)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為8 的標(biāo)準(zhǔn) CAN 幀合并成 ID 為 0x123，數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為 24 的 CANFD 標(biāo)準(zhǔn)幀。

　　圖8經(jīng)典CAN數(shù)據(jù)合并CANFD

　　4、數(shù)據(jù)拆分

　　拆分功能用于將 CANFD 報(bào)文拆分成多個(gè) CAN 報(bào)文發(fā)送，設(shè)備最多支持設(shè)置 64 條拆分規(guī)則， 每條規(guī)則指定待拆分 CANFD 的幀 ID、幀類型及幀長(zhǎng)度。如圖9所示設(shè)置，此設(shè)置將 ID 為 0xF1，長(zhǎng)度為 64 字節(jié)的 CANFD 標(biāo)準(zhǔn)幀拆分為 8個(gè)數(shù)據(jù)長(zhǎng)度為 8 字節(jié)的 CAN 標(biāo)準(zhǔn)幀， ID 分別為 0x00~0x07。

　　圖9CANFD拆分為經(jīng)典CAN幀

　　5、可靠性保證

　　為保證數(shù)據(jù)幀轉(zhuǎn)換的可靠性，CANFDBridge提供失敗回送設(shè)置。設(shè)置使能后 CANFDBridge 轉(zhuǎn)發(fā)失敗時(shí)，會(huì)發(fā)送指定幀來(lái)告知發(fā)送方轉(zhuǎn)發(fā)失敗。示意圖如圖10所示。

　　圖10失敗回送機(jī)制

　　CAN與CANFD的橋接依靠CANFDBridge靈活的配置實(shí)現(xiàn)，更多應(yīng)用細(xì)節(jié)請(qǐng)參閱相關(guān)產(chǎn)品手冊(cè)。