近期，隨問天實驗艙上行的小機械臂成功完成一系列在軌功能、性能測試，各項指標均表現優異，達到了預期效果。今天，“問天之問”第五話細節滿滿，為你展示問天實驗艙小機械臂在軌測試的全流程。

　　什么是小機械臂？作為空間站“明星”部件之一，相比于核心艙配備的大機械臂，小機械臂更加精巧，采用了7自由度對稱構型，兩端各有一個末端作用器；其臂長近6米，有效操作空間約5米，最大負載3噸；可單獨使用，也可與大機械臂形成組合機械臂；支持航天員出艙活動、艙外狀態檢查、艙外貨物轉移及安裝、艙外維護維修、載荷照料、光學設施維護等6項應用任務。

　　科研人員正在檢測小機械臂

　　小機械臂首次隨艙段上行并進行了功能、性能在軌確認，測試內容有哪些呢？讓我們一起了解下！

　　一、火工品解鎖

　　小機械臂在軌測試，首先要做的就是進行火工品解鎖。在解鎖后，小機械臂就可以加電開始進行各項測試。航天火工裝置是以引燃火藥、引爆炸藥或做機械功的一次性使用的元器件和裝置的總稱。

　　二、 產品自檢

　　小機械臂進行解鎖后，小機械臂在軌測試逐步展開。科研人員首先對機械臂的各項產品進行檢查，其檢查內容主要包括了控制器狀態確認、關節檢查、末端檢查等。

　　三、 單關節展開

　　單關節展開是對小機械臂的各個關節進行測試，確認關節能夠正常展開。在太空完成各項精細操作、巡檢等任務需要小機械臂有足夠的覆蓋面積。為此，需要檢測小機械臂上的單關節能否正常展開工作。這就好比人的關節，關節能活動自如，人才能順利行走。

　　四、 爬行動作確認

　　小機械臂在關節展開后，就會在艙壁上進行爬行動作確認，這是機械臂進行艙外作業的重要基礎。機械臂爬行看似容易，實則有著許多技術困難。機械臂爬行過程中所對接的適配器長時間暴露在空間環境效應下，會面臨老化和退化的風險。為此，科研人員會設計一個自動閉合裝置，以保護艙壁上機械臂對接的適配器，但同時也增加了機械臂爬行的難度，所以需要確認其閉合裝置可正常運行后，再進行爬行任務。

　　五、脫離基座

　　在小機械臂末端對接艙壁上的適配器后，小機械臂的另一個末端需要從基座脫離，這是小機械臂完整邁出的“第一步”。如同走路需要一步一個腳印，當小機械臂的第二個末端脫離基座后，小機械臂才真正意義上實現艙壁“行走”。小機械臂能否從基座順利脫離，決定著它開展后續任務的能力。

　　六、太陽翼、出艙口巡檢與載荷靶標標定

　　在小機械臂爬行過程中，會經過艙壁上4個小機械臂適配器，每個適配器就像是小機械臂的“腳印”，小機械臂在途經所有“腳印”后，才能確保每一個適配器點位都得到測試驗證。在這個過程中，小機械臂會同時進行太陽翼、出艙口巡檢和載荷靶標標定工作，在一切確認無誤后，小機械臂會回到原來的位置，形成長期存儲構型。

　　七、聯合測試

　　地面科研人員對小機械臂進行測試確認后，開展航天員、小機械臂、小機械臂操作臺的“三方聯合測試”，航天員會在操作臺面板對小機械臂進行操作測試。這是神舟十四號乘組首次控制、操作小機械臂。

　　看完這些是不是對小機械臂的在軌測試工作有了初步了解？后續，科研人員還將展開大機械臂在軌測試，測試完成后，大小機械臂將為后續出艙等任務提供支持。可以說，空間站配置的大小兩個機械臂，實現了1+1＞2的實用功能，滿足空間站任務的需求。

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