中文引用格式： 蘇敬發(fā)，周煒，高利斌，等. ADsim: 面向自動(dòng)駕駛的高性能并行仿真平臺[J]. 電子技術(shù)應(yīng)用，2023，49(12)：8-13.
英文引用格式： Su Jingfa，Zhou Wei，Gao Libin，et al. ADsim: high performance parallel simulation platform for autonomous driving[J]. Application of Electronic Technique，2023，49(12)：8-13.
0 引言
自動(dòng)駕駛仿真是計(jì)算機(jī)仿真技術(shù)在汽車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的應(yīng)用，它通過數(shù)學(xué)建模的形式將自動(dòng)駕駛的應(yīng)用場景進(jìn)行數(shù)字化還原，建立接近真實(shí)世界的系統(tǒng)模型[1-2]。通過仿真環(huán)境進(jìn)行分析和研究，便可在實(shí)際落地前對自動(dòng)駕駛算法及系統(tǒng)進(jìn)行測試驗(yàn)證。
目前大多數(shù)仿真平臺僅支持單點(diǎn)仿真[3]，單點(diǎn)仿真方式分散且獨(dú)立，實(shí)際部署和應(yīng)用面臨著資源忙閑不均、作業(yè)在節(jié)點(diǎn)間低效串行等問題，無法滿足自動(dòng)駕駛復(fù)雜場景仿真日益增長的計(jì)算和處理需求，大規(guī)模節(jié)點(diǎn)統(tǒng)一管理和調(diào)度是自動(dòng)駕駛仿真的必然趨勢，在通用計(jì)算領(lǐng)域，云化是大規(guī)模節(jié)點(diǎn)便捷管理和高效調(diào)度的有效方式。不同于通用計(jì)算，面向自動(dòng)駕駛仿真應(yīng)用對異構(gòu)計(jì)算資源和現(xiàn)有協(xié)議棧有著強(qiáng)依賴性，構(gòu)建面向自動(dòng)駕駛的云化仿真平臺面臨著高效虛擬化、均衡調(diào)度、便捷端-云交互的挑戰(zhàn)。
本文針對自動(dòng)駕駛仿真平臺當(dāng)前的難點(diǎn)挑戰(zhàn)，基于輕量級虛擬化技術(shù)設(shè)計(jì)了面向自動(dòng)駕駛的高性能并行仿真平臺系統(tǒng)架構(gòu)，并設(shè)計(jì)和集成了細(xì)粒度資源均衡調(diào)度和低延時(shí)遠(yuǎn)程交互方法，構(gòu)建了ADsim高性能并行仿真平臺，并在一汽自動(dòng)駕駛仿真業(yè)務(wù)中進(jìn)行了部署應(yīng)用。測試表明本系統(tǒng)通過ADsim給容器應(yīng)用指定分配GPU，滿足了不同的策略需求，在實(shí)現(xiàn)更好的靈活性與均衡性的同時(shí)，其高效性和高響應(yīng)性也得到提升。
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作者信息：
蘇敬發(fā)1，周煒2，高利斌1，蔣金虎1
（1.復(fù)旦大學(xué) 大數(shù)據(jù)研究院，上海 200082；2.國家并行工程技術(shù)中心，北京 100080）
