0 引 言
稀土永磁無刷直流電機采用高性能的稀土永磁材料和非接觸換相技術，體積小，效率高，無電火花，工作可靠，同時又具有類似普通直流電動機的調速性能，廣泛應用于航空航天、精密儀器和工業控制自動化等領域。無刷直流電機采用電子換相裝置，沒有機械電刷；采用永磁體轉子，沒有激磁損耗；發熱的電樞繞組置于外圍的定子上，散熱性好，效率高，過載能力強，無換相火花，在高轉速領域尤為適合，是高速電機的一個重點發展方向。
目前，在一些特殊領域，對電機體積、連線數目以及可靠性等方面有著嚴格要求，在這些場合，無位置傳感器無刷直流電機(BLDCM)就成了理想的選擇。課題利用DSP，CPLD等數字化設計技術構建了一個體積較小的高轉速、高可靠性電機轉速控制系統。系統采用兩相無刷直流電機，以無位置傳感器方式，用電機繞組的反電勢作為信號，由CPLD生成電機換相時序，通過硬件啟動和鎖相環跟蹤，實現對無刷直流電機的穩速控制。該系統具有結構和電子控制線路簡單、運行可靠、維護方便等特點。
1 無刷直流電機的數學模型
以兩相導通、三相星形六狀態為例，無刷直流電機三相繞組的電壓平衡方程為：
式中：uA，uB，uC為定子相繞組電壓；eA，eB，eC為定子相繞組電動勢；iA，iB，iC為定子相繞組電流；L為定子每相繞組自感；M為定子每兩相繞組間的互感；R為三相定子電阻；p為微分算子。
由式(1)可以得到永磁無刷直流電動機的等效電路模型，如圖l所示。
定子繞組產生的電磁轉矩表達式為：
永磁無刷直流電機轉子運動方程為：
式中：Tn為電磁轉矩；TL為負載轉矩；B為阻尼系數；ω為電機機械轉速；J為轉動慣量。
2 控制系統的控制策略和硬件組成
2．1 控制系統的控制策略
系統采用轉速、電流雙閉環控制，用數字器件構成速度控制部分，電流環采用傳統的PI調節器。DSP作為中央控制器，發出各種指令，并構成速度回路的PI調節器，可以進行智能PID控制； CPLD一部分構成鎖相環用以檢測輸入頻率與反饋頻率的誤差值，另一部分利用電樞反電勢產生逆變器的換相控制信號。系統的控制原理框圖如圖2所示。
2．2 控制系統的硬件組成
無刷直流電機控制系統的硬件連接框圖如圖3所示，主要由無刷直流電機、逆變器、控制器和電源等組成。
由于電機的轉速較高，達到19 500 r／min，所以采用運算速度較快的大規模可編程邏輯器件(CPLD)進行速度反饋和電機換相信號的處理，TMS320F2812(DSP)構成速度控制器。電機的速度反饋量經CPLD的內置鎖相環74LS297處理，產生偏差量輸入DSP進行速度回路校正，經4通道、12位分辨率的D／A轉換器 DAC7724輸給電流控制器，經電流校正后進入逆變器，EPM7128S(CPLD)接收電機繞組的反電勢產生控制4組功放開關的導通信號。電機有A， B兩個繞組，兩個繞組依次正、反導通，按照A-B-A-B的順序連續給定子繞組通電，則轉子就以一定的轉速順時針旋轉。
控制系統的DSP核心控制部分的硬件電路連接圖如圖4所示。
3 軟件設計
系統軟件由DSP程序和CPLD程序兩部分組成。進行軟件設計時，先進行系統分析，將整個程序按功能需求劃分子模塊。考慮到控制系統的實時性要求，采用中斷方式編程，整個DSP軟件系統由一個主程序和若干中斷服務程序組成。
主程序的作用主要是對系統進行初始化，包括對DSP本身寄存器、中斷、定時器、GPIO等進行初始化。初始化DSP，使其內部產生工作時鐘；初始化DSP 內部模塊；禁止全局中斷，初始化中斷向量表，根據需要對中斷進行設置；打開全局中斷，進入循環等待主程序，等待內部和外部中斷信號。中斷子程序完成轉速環的校正控制任務。DSP中斷子程序的流程圖如圖5所示。
CPLD部分完成電機的換相處理和速度反饋控制功能，采用圖形化設計和VHDL語言混合設計完成時序部分的編寫。CPLD接收電機繞組反電勢，經片內邏輯電路處理，形成4路逆變器的導通控制信號，用以控制電機繞組的加電順序；通過CPLD內置的數字鎖相環74LS297進行鎖相處理，完成對電機轉速的恒定控制。利用CPLD將鎖相環和換相處理電路封裝在一起，形成一個完整的速度反饋控制模塊。CPLD部分程序流程圖如圖6所示。
