??? 摘 要: 以VxWorks嵌入式實時操作系統為例，介紹了改進啟動代碼（Bootrom）功能的四點經驗：（1）具備故障保護功能的Bootrom的自我在線更新；（2）增加重啟" title="重啟">重啟功能；（3）自動運行應用軟件" title="應用軟件">應用軟件；（4）多種應用軟件的選擇。
??? 關鍵詞: Bootrom? 嵌入式實時操作系統? FTP
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??? VxWorks 是美國 Wind River System 公司于1983年設計開發的一個運行在目標機上的高性能、可裁減的嵌入式實時操作系統（RTOS）。它是一種功能強大而且比較復雜的操作系統，包括了進程管理、存儲管理、設備管理、文件系統管理、網絡協議及系統應用等幾部分。VxWorks為程序員提供了高效的實時多任務調度、中斷管理、實時的系統資源以及實時的任務間通信。其核心功能主要有微內核、任務間通信機制、網絡支持、文件系統和I/O管理、POSIX標準實時擴展以及C++等其他標準支持。在各種CPU平臺上提供了統一的編程接口和一致的運行特性，盡可能地屏蔽不同CPU 之間的底層差異。應用程序" title="應用程序">應用程序員可以將盡可能多的精力放在應用程序本身，而不必關心系統資源的管理。VxWorks以其良好的可靠性和卓越的實時性被廣泛地應用在通信、軍事、航空、航天等高精尖技術及實時性要求極高的領域中，如衛星通信、彈道制導、飛機導航等。
??? 設計師通常利用VxWorks開發Bootrom代碼。Bootrom相當于PC機中的BIOS，它完成對加載過程中所需設備的初始化及驅動；然后，通過某種可選擇的通信手段（如網口、串口），將VxWorks內核加載。VxWorks內核相當于PC機上的操作系統，如Linux、Windows。此外，Bootrom還提供了一些輔助功能，如地址內容查看、地址內容修改和Bootrom菜單顯示信息控制等功能。但是，在實際應用" title="實際應用">實際應用中，這些功能不夠豐富，便利性不足。本文介紹了幾點筆者在工作中行之有效的改進Bootrom功能的經驗。
1 具備故障保護功能的Bootrom的自我在線更新
??? Bootrom一般以二進制文件的方式保存在非易失性存儲介質，例如Flash、CF卡、EPROM中。通常需要仿真器、燒結器或JTAG工具等才能將代碼燒入這類介質，在實際應用中非常不便。以Flash為例介紹如何在線更新Bootrom。
??? 首先，為了做到故障保護，防止在更新過程中發生更新文件出錯、斷電等災難性故障，Bootrom的數據必須在更新之前備份在Flash的另一區域。因此，Flash中必須存在兩片物理區域，暫且命名為PA和PB，每片512KB（假設Bootrom文件小于512KB）。兩片物理區域的起始地址可以互換，其中一片區域的起始地址必須為系統的上電啟動地址，這個地址因處理器而異，例如， PowerPC體系結構的處理器的啟動地址一般是0xfff00100，而MIPS體系結構的處理器的啟動地址是0xbfc00000。在邏輯上，以啟動地址開始的區域為主Boot區，另一片區域為備Boot區。
??? 為了實現地址互換，在CPU模塊和Flash芯片之間，增加了一片CPLD（可編程邏輯器件）和一個跳線或撥號開關，開關信號JP輸入到CPLD。CPU訪問Flash的地址信號和片選信號經過CPLD進行地址互換，再到Flash芯片。如果不跳線（默認情況），JP信號為高，則PA的起始地址為啟動地址，PA為主Boot區，PB為備Boot區；否則，JP信號為低，PB的起始地址為啟動地址，PB為主Boot區，PA為備Boot區。默認情況下，PA為主Boot區。如圖1。
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?? 如果系統中有兩片Flash芯片，可以不用CPLD，選用另一種地址互換方式，如圖2。兩個二選一邏輯實現兩片Flash片選信號（CS）的互換，從而實現了地址的互換。
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??? 地址互換機制屏蔽了PA和PB實際物理位置的差別，給底層軟件提供了一個統一的接口，帶來的好處不言而喻。Bootrom數據總是從主Boot區備份到備Boot區，系統總是從主Boot區啟動。
??? 其次，編寫Flash擦寫驅動函數。Flash是一種讀寫非對稱器件，讀數據與普通器件一樣，比較簡單；而寫必須根據芯片廠商提供的算法，先擦除欲寫入數據的區域，以扇區（Sector）為單位，然后寫入數據。函數flashUpdate(char *sourceAddr, char *destAddr, int Length)集成了擦除和寫入兩個步驟。
??? 再次，在文件bootConfig.c的Bootrom命令操作接口函數bootCmdLoop()中增加新命令“u”（update的縮寫）。
??? switch (*(pLine++)){
??? ……
????? ?case ‘u’:??/* 更新Bootrom */
??????????? ?……???/* 下載更新代碼并更新 */
???????break;
??? ……
??? }
??? “u”命令的實現流程如圖3。除了flashUpdate()之外，其它函數都由VxWorks本身提供。如果更新失敗，則改變JP設置，從備份Bootrom啟動，再次更新Bootrom或運行應用軟件。
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2 增加重啟功能
??? VxWorks的Bootrom用戶命令缺少重啟功能，給調試和實際應用帶來諸多不便。與Bootrom在線更新方法相同，增加這項功能其實并不難，只要在函數bootCmdLoop()中增加新命令“r”（reset的縮寫），在命令中調用系統重啟函數sysReboot()即可。sysReboot()由設計師根據系統的不同自行編寫。
??? switch (*(pLine++)){
??? ……
????? ??case ‘r’:?????/* 重啟系統 */
?????????? ???sysReboot();
????? ??break;
??? ……
??? }
??? 舉一反三，還可以根據需要在Bootrom中增加許多自己的命令。完成之后，不要忘了在Bootrom命令解釋函數bootHelp()中添加新增命令的用途、用法等幫助信息。
3 自動運行應用軟件
??? 在實際應用中，一般將上層軟件和VxWorks映象" title="映象">映象鏈接在一起，暫且稱之為應用程序。默認情況下，當Bootrom運行后，它會倒計時7s，然后從啟動參數（BOOT_LINE）指定的路徑下載應用程序。但是，因為Bootrom提供了啟動參數修改命令，啟動參數可能由于某些原因發生更改。例如調試時需要從FTP服務器下載，或者疏忽好奇等，給下次應用帶來不少麻煩，很可能出現應用程序下載失敗等故障。
??? 為了保證自動啟動總是從固定路徑下載應用程序，而不受啟動參數的影響，需要修改文件bootConfig.c中的自動啟動函數autoboot()。例如，自動啟動總是從CF卡讀取應用程序。
??? if (bytesRead == 0) {??/*倒計時期間沒有輸入 */
????? ??LoadApplicationImage();?/*復制應用程序映象到起始地址為Entry的內存中 */
????? ??go ((FUNCPTR ) Entry); /*從Entry地址開始運行 */
??? }
??? else{
????? ??……
??? }
??? Entry是應用程序的入口地址，VxWorks系統中該值是RAM_LOW_ADRS。LoadApplicationImage()函數將應用程序映象從CF卡復制到起始地址為Entry的內存中，然后將PC指針指向該地址，啟動系統。如果在倒計時期間有字符輸入，則進入Bootrom的命令界面，用戶可以修改啟動參數，然后按“@”從啟動參數指定的路徑下載程序，而不影響調試，但是更改后的啟動參數不會影響下次自動啟動的下載路徑。
4 多種應用軟件的選擇
??? 在通信領域，許多產品的硬件平臺其實相同，區別在于應用軟件。不同的軟件塑造出了一個個特色鮮明的產品。如果能夠將不同的軟件集成到一個硬件平臺上，由用戶在啟動時選擇，那么這個產品就擁有一機多能的特性，大大增強了產品的市場競爭力。
??? 退而言之，即使硬件平臺只適合于一種應用軟件，將故障檢測程序作為另一種應用軟件，會帶給產品測試和現場維修人員諸多的方便。
??? 參考以上三點經驗，在Bootrom中增加這項功能并非難事。以兩個應用軟件為例，在函數bootCmdLoop()中增加新命令“o”（other的縮寫），如下所示。
??? switch (*(pLine++)){
??? ……
????? ??case 'o':????? /*啟動另一應用軟件*/
?????????? ???LoadAnotherApplicationImage();?? /*復制另一應用程序映象到起始地址為Entry的內存中*/
?????????? ???AutoSystemVersionSet(); ? /*詢問用戶是否將另一應用軟件設置為默認啟動*/
?????????? ???go ((FUNCPTR ) Entry ); /*從Entry地址開始運行*/
????? ??break;
??? ……
??? }
??? 在Bootrom代碼中定義一個變量defaultVersion，用于記錄誰是默認的啟動軟件，該變量保存在Flash等非易失媒質中。上電后，如果在倒計時期間沒有任何輸入，系統自動啟動defaultVersion指定的應用軟件；否則，用戶進入命令界面。如果鍵入“o”命令，Bootrom調用函數LoadAnotherApplicationImage()將另一應用程序映象復制到起始地址為Entry的內存區域，然后詢問用戶是否希望將另一應用程序設置為默認啟動；如果用戶回答“是”，更改defaultVersion值；否則，defaultVersion值不變。最后運行當前選定的應用軟件。
??? 上述的幾點經驗大部分是修改文件bootConfig.c的代碼。因為bootConfig.c是一個公用文件，為了不影響其它底層軟件的開發，建議將它復制到當前Bootrom開發目錄下，并且在Makefile文件中增加定義：BOOTCONFIG=bootConfig.c。
??? 嵌入式系統開發需要經常開辟新的思路，一些微小的簡單改動通常能夠帶給產品新的功能和特征。啟動代碼是嵌入式系統的重要組成部分。筆者的以上四點經驗在PowerPC處理器（MPC8260）平臺和MIPS處理器（RM7000A）平臺上得到了驗證，希望對其它系統的啟動代碼的開發有所借鑒和啟迪。
參考文獻
1 Windriver Inc. VxWorks BSP Developer's Guide, 2002
2 Windriver Inc. VxWorks Programmer's Guide, 2002