多自由度的控制是一個(gè)復(fù)雜，而具挑戰(zhàn)性的。Energid開(kāi)發(fā)的Actin 是 C++ 軟件工具箱，它通過(guò)提供軟件組件和控制方法使復(fù)雜的機(jī)械控制和模擬簡(jiǎn)單化。Actin 軟件最初是為美國(guó)宇航局設(shè)計(jì)的，它可以為上百個(gè)運(yùn)動(dòng)部件組成的固定和移動(dòng)的機(jī)器人提供協(xié)調(diào)控制的Windows基礎(chǔ)的庫(kù)。 軟件設(shè)計(jì)人員運(yùn)用庫(kù)可以很快地設(shè)計(jì)出復(fù)雜，智能型的控制系統(tǒng)。軟件設(shè)計(jì)人員還可以指定機(jī)器人做所希望的運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)作，Actin 自動(dòng)生成算法從而設(shè)定關(guān)節(jié)的位置和速度實(shí)現(xiàn)指定的機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。

　　ACTIN 機(jī)器人學(xué)工具箱界面

　　借助于Actin， 機(jī)器人專(zhuān)家們可以把精力放在機(jī)器人該做什么，手和工具應(yīng)該放在哪，而不是該怎樣實(shí)現(xiàn)所要求的動(dòng)作。對(duì)于具有很多運(yùn)動(dòng)部件的復(fù)雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，機(jī)械手實(shí)現(xiàn)一種動(dòng)作，機(jī)械臂可以有不同運(yùn)動(dòng)的方法。比如說(shuō)，人的手臂，手的位置和方向一定時(shí)，肘部可以有不同的運(yùn)動(dòng)。Actin就是利用這種運(yùn)動(dòng)學(xué)的冗長(zhǎng)性自動(dòng)生成智能控制，包括避開(kāi)碰撞，關(guān)節(jié)角度的限值。能量最小運(yùn)動(dòng)和抵抗環(huán)境外力的能力最優(yōu)化。

　　通過(guò)可設(shè)置的面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì), Actin 可以應(yīng)用于多種機(jī)器人。它可以既可以應(yīng)用于固定式的工業(yè)機(jī)器人，比如說(shuō)，工廠自動(dòng)生產(chǎn)線的機(jī)器人。也可以應(yīng)用于移動(dòng)式的機(jī)器人，比如說(shuō)，家庭和娛樂(lè)用機(jī)器人。Actin適用于很多種型式關(guān)節(jié)和手。 它可以仿真和控制無(wú)限個(gè)自由度和分支聯(lián)接的結(jié)構(gòu)。

　　ACTIN 工具箱的優(yōu)點(diǎn)

    ·協(xié)調(diào)控制– 可應(yīng)用于固定和移動(dòng)機(jī)器人

    ·智能型運(yùn)動(dòng)– 能夠避免碰撞，抵抗外力最優(yōu)化

    ·前所未有的靈活性– XML為基礎(chǔ)的設(shè)定使Actin能夠快速的變化以適應(yīng)工作要求

    ·降低設(shè)計(jì)成本 – Actin 的交叉平臺(tái)，C++接口和容易使用的優(yōu)化控制結(jié)構(gòu)賦予設(shè)計(jì)者更大的能力

    · 快速設(shè)計(jì)檢驗(yàn)–SolidWorks 能夠被用于設(shè)計(jì)和模擬。只需簡(jiǎn)單操作就可使設(shè)計(jì)合理性得到檢驗(yàn)

    ·程序的重復(fù)使用性– 為一種應(yīng)用開(kāi)發(fā)的控制算法可以應(yīng)用于其它的方面

    ·交叉平臺(tái)的技術(shù)支持– 可支持Linux and Windows

　　ACTIN 工具箱的能力包括

    ·動(dòng)態(tài)模擬任何臺(tái)數(shù)的機(jī)器人

    ·蒙地卡羅（Monte Carlo）仿真分析

    ·模擬柔性關(guān)節(jié)• 視覺(jué)演示機(jī)器人

    · 控制系統(tǒng)的表達(dá)用可擴(kuò)展標(biāo)記語(yǔ)言(XML)

    · 生成 XML 格式描述控制系統(tǒng)

    · 控制系統(tǒng)通過(guò)網(wǎng)絡(luò)連接和通信

    · 可以結(jié)合機(jī)械視覺(jué)

    ·可執(zhí)行力的控制

　　ACTIN 工具箱的控制算法

    · 碰撞避免

    ·關(guān)節(jié)角度限值避免

    ·特異性避免

    ·誤差減少

    ·抵抗外力能力優(yōu)化

    ·最小動(dòng)能控制

    ·最小潛能控制 失敗恢復(fù)

    ·仿真為基礎(chǔ)的控制

    ·用戶定義

　　關(guān)于Energid Technologies

　　Energid Technologies是一家重點(diǎn)解決具有挑戰(zhàn)性問(wèn)題的機(jī)器人和機(jī)械視覺(jué)工程學(xué)的公司。客戶包括機(jī)器人制造商，美國(guó)國(guó)防部多個(gè)分機(jī)構(gòu)，和美國(guó)宇航局的多個(gè)研究中心。 公司成立于2001年，總部在美國(guó)馬薩諸塞州的劍橋。更詳細(xì)的情況，請(qǐng)?jiān)L問(wèn) www.energid.com.