一. 前言
大連安迪數控技術有限公司是由留日海歸博士和國內自動化學者共同投資組建的高新技術企業。公司位于大連市高新園區海外學子創業園。是一家專門從事于交流永磁同步伺服系統和交流異步伺服系統的研發、制造、銷售和服務為一體的自動化控制企業。公司可為客戶提供完美的解決方案。
隨著中國百姓生活水平的不斷提高，高檔手表、精美的鉆戒已不再是奢侈品，各種精美的家具也走入了尋常百姓的家中。數控雕銑機因其可以切割、鏤銑，并具有加工精度高，效率高等特點成為高精密加工的能手。數控雕銑機屬于模具加工行業的主要設備，一般分為模具加工和手板加工兩種。因為加工材料和要求不同，前一種精度要求較高，后一種相對較低，與數控雕刻機精度相似。模具加工用數控雕銑機，定位精度為2絲以內，重復定位精度5μm之內（軸竄動，徑向跳動），電機加工精度最高為2μm，軸承室的加工精度最高，一般需要3-5臺伺服系統用在進給軸，是伺服產品應用的重點領域。因此安迪數控有限公司對ADSD-S伺服系統在數控雕銑機的應用制作了方案。
二、雕銑機的結構
雕銑機一般由數控系統、主軸系統和進給軸系統組成。主軸系統一般采用變頻器進行驅動電主軸，最高速度為2-5萬轉/分，一般加工速度為1-2萬轉/分。進給軸系統一般分為X軸、Y軸和Z軸，分別由3臺同步伺服驅動器和同步永磁電機組成。按照機臺可分為兩種，600-850機臺，使用安川ΣII或者ΣV的850W，或者山洋1KW伺服，目前這兩個品牌的伺服為雕銑機行業使用的主流產品；500機臺一般使用安川750W，臺達750W等系列伺服。模具加工用雕銑機，一般使用安川和三洋為主；手板加工用雕銑機會使用臺達750W等。國產伺服目前沒有市場占有率。使用安迪伺服，主要分為兩種：替換安川850W，5.34NM伺服，使用安迪ADSD-S23-1.5K + ADSM-S130-060M25DK 1.5KW，Z軸控制主軸上下運動，需使用抱閘電機，抱閘由伺服驅動器輸出控制；替換臺達750W伺服，可用ADSD-S23-0.75K + ADSM –S80-024M30DKM 2.4NM，Z軸控制主軸上下運動，需使用抱閘電機，抱閘由伺服驅動器輸出控制。

高性能的數控雕銑機要求伺服系統有較高的響應頻寬、系統剛性，以及良好的低速特性。這就要求可移動部分在保證靈活運動的同時，有良好的剛性，這樣能減小機械傳動的慣量，從而得到較高的響應頻率。
三、雕銑機控制方案
控制方案：
數控系統主軸采用變頻控制，進給軸有3個伺服輸出端口。
大連安迪數控同步伺服驅動器具體根據負載情況選擇驅動器及同步伺服電機。采用外部位置控制方式，由數控系統發AB相脈沖信號，電子齒輪比為1:1。
數控系統與伺服及電機等接線圖紙如下：
四、驅動器調試
通過安迪伺服驅動器上位機軟件或鍵盤，可以對控制器的參數進行修改，在定位過程中，要保持較高的響應頻率，需在保持電機不振動的情況下，調節基本參數B36速度比例增益盡量大，B37速度積分時間常數盡量?。辉倏措姍C定位是否準確，若定位有過沖則稍調小B10位置比例增益。

大連安迪交流同步伺服選型和相關參數設置
軸 X Y Z
伺服驅動器 ADSD-S23-1.5K ADSD-S23-1.5K ADSD-S23-1.5K
伺服永磁電機 ADSM-S130-060M25 ADSM-S130-060M25 ADSM-S130-060M25DZ
B00 2 2 2
B01 2 2 2
B10 60 60 60
B20 1 1 1
B36 300 300 260
B37 28 28 28
Y13 906 906 906
Y18 65413 65413 65413

實際調試需注意事項：

上述為使用安迪伺服的雕銑機加工的球面，調試中需注意：
1．如球面出現麻點，說明機床剛性過高，尤其是Z軸，機床在加工過程中產生了震動，需拉低電流環和速度環增益；
2．如出現拉刀痕跡，說明位置環剛性偏低，加工中位置跟蹤誤差大，需調整位置環增益，雕銑機系統對位置響應要求較高，需拉高位置環增益；
3．可根據實際情況，降低速度換積分時間常數；
4．Z軸速度環不宜調整過高，容易在上升停止后產生振蕩；
5．三軸位置環增益需要保持一致，保證位置跟蹤誤差一致，才能保證加工圓周和圓球時，尺寸沒問題；
五、總結　　
通過實際加工對比發現，使用安迪伺服的雕銑機加工的模具，基本可達到模具，尺寸完全合格，手感良好，粗糙度（光潔度）良好，在光線下曲面光澤細膩程度略遜于使用安川ΣII雕銑機加工的模具。對于加工手板雕銑機功能足夠滿足要求，對于模具加工雕銑機可以達到要求。
通過實際加工觀察，安迪伺服電機和伺服驅動器達到要求響應速度和精度，并具有更優良的性價比，可為企業創造更多的效益。