1 引言

　　步進電動機是一種將電脈沖信號轉換成角位移或線位移的精密執行元件，由于步進電機具有控制方便、體積小等特點，所以在數控系統、自動生產線、自動化儀表、繪圖機和計算機外圍設備中得到廣泛應用。微電子學的迅速發展和微型計算機的普及與應用，為步進電動機的應用開辟了廣闊前景，使得以往用硬件電路構成的龐大復雜的控制器得以用軟件實現，既降低了硬件成本又提高了控制的靈活性，可靠性及多功能性。市場上有很多現成的步進電機控制機構，但價格都偏高。應用SGS公司推出的L297和L298兩芯片可方便的組成步進電機驅動器，并結合AT89C52單片機進行控制，即可以實現用相對便宜的價格組成一個性能不錯的步進電機驅動電路。

　　2 工作原理

　　由于步進電機是一種將電脈沖信號轉換成直線或角位移的執行元件，它不能直接接到交直流電源上，而必須使用專用設備-步進電機控制驅動器 典型步進電機控制系統如圖1所示：控制器可以發出脈沖頻率從幾赫茲到幾十千赫茲可以連續變化的脈沖信號，它為環形分配器提供脈沖序列。環形分配器的主要功能是把來自控制環節的脈沖序列按一定的規律分配后，經過功率放大器的放大加到步進電機驅動電源的各項輸人端，以驅動步進電機的轉動。環形分配器主要有兩大類：一類是用計算機軟件設計的方法實現環分器要求的功能，通常稱軟環形分配器。另一類是用硬件構成的環形分配器，通常稱為硬環形分配器。功率放大器主要對環形分配器的較小輸出信號進行放大。以達到驅動步進電機目的。

　　圖1 典型步進電機控制框圖

　　3 硬件組成

　　文中所控制的步進電機是四相單極式35BY48HJ120減速步進電動機。本文所設計的步進電機控制驅動器的框圖如圖2所示。它由AT89C52單片機、光電耦和器、集成芯片L297和L298組成。AT89C52是美國ATMEL的低電壓、高性能8位CMOS單片機。片內置8K字節可重復擦寫的

　　Flash閃速存儲器。256字節RAM。3個16位定時器。可編程串行UART通道。對完成步進電機的簡單控制已足以勝任。

　　圖2 本文提出的步進電機控制驅動器框圖

　　L297是步進電動機控制器（包括環形分配器）。L298是雙H橋式驅動器。它們所組成的微處理器至雙橋式步進電動機的接口如圖3所示。這種方式結合的優點是，需要的元件很少。從而使得裝配成本低，可靠性高和占空間少。并且通過軟件開發?？梢院喕蜏p輕微型計算機的負擔。另外，L297和L298都是獨立的芯片。所以應用是十分靈活的。

　　L297芯片是一種硬件環分集成芯片。它可產生四相驅動信號，用于計算機控制的兩相雙極或四相單極步進電機 它的心臟部分是一組譯碼器它能產生各種所需的相序。這一部分是由兩種輸入模式控制，方向控制（CW/CCW） 和HALF/FULL 以及步進式時鐘CLOCK.它將譯碼器從一階梯推進至另一階梯。譯碼器有四個輸出點連接到輸出邏輯部分，提供抑制和斬波功能所需的相序。因此L297能產生三種相序信號，對應于三種不同的工作方式：即半步方式（HALF STEP）；基本步距（FULL STEP，整步）一相激勵方式；基本步距兩相激勵方式。脈沖分配器內部是一個3bit可逆計數器，加上一些組合邏輯。產生每周期8步格雷碼時序信號，這也就是半步工作方式的時序信號。此時HALF/FULL信號為高電。若HALF/FULL取低電平，得到基本步距工作方式。即雙四拍全階梯工作方式。

　　L297另一個重要組成是由兩個PWM 斬波器來控制相繞組電流，實現恒流斬波控制以獲得良好的矩頻特性。每個斬波器由一個比較器、一個RS觸發器和外接采樣電阻組成，并設有一個公用振蕩器，向兩個斬波器提供觸發脈沖信號。圖3中，頻率f是由外接16腳的RC網絡決定的， 當R》10kΩ 時，f=1/0.69RC。當時鐘振蕩器脈沖使觸發器置1，電機繞組相電流上升，采樣電阻的R 上電壓上升到基準電壓Uref時，比

　　較器翻轉，使觸發器復位，功率晶體管關斷，電流下降，等待下一個振蕩脈沖的到來。這樣，觸發器輸出的是恒頻PWM信號，調制L297的輸出信號，繞組相電流峰值由Uref確定。L297的CONTROL端的輸入決定斬波器對相位線A、B、C、D或抑制線INH1和INH2起作用。CONTROL為高電平時，對A、B、C、D有控制作用；而為低電平時，則對INH1和INH2起控制作用，從而可對電動機轉向和轉矩進行控制。

　　L298芯片是一種高壓、大電流雙全橋式驅動器，其設計是為接受標準TTL邏輯電平信號和驅動電感負載的，例如繼電器、圓筒形線圈、直流電動機和步進電動機 具有兩抑制輸入來使器件不受輸入信號影響。每橋的三級管的射極是連接在一起的，相應外接線端可用來連接外設傳感電阻?？砂仓昧硪惠斎腚娫?，使邏輯能在低電壓下工作。L298芯片是具有15個引出腳的多瓦數直插式封裝的集成芯片。

　　圖3中.AT89C52通過串口經MAX232電平轉換之后與微機相連。接受上位機指令。向L297發出時鐘信號、正反轉信號、復位信號及使能控制等信號。電路中，電阻R13，R15用來調節斬波器電路的參考電壓，該電壓將與通過管腳13，14所反饋的電位的大小比較，來確定是否進行斬波控制，以達到控制電機繞組電流峰值、保護步進電機的目的

　　由于L297內部帶有斬波恒流電路，繞組相電流峰值由Uref確定。當采用兩片L297通過L298分別驅動步進電機的兩繞組，且通過兩個D/A轉換器改變每相繞組的Uref時，即組成了步進電機細分驅動電路。另外，為了有效地抑制電磁干擾，提高系統的可靠性，在單片機與步進電動機驅動回路中利用兩個16引腳光電耦合器件TLP521-4組成如圖3所示的隔離電路。其作用是切斷了單片機與步進電動機驅動回路之間電的直接聯系，實現了單片機與驅動回路系統地線的分別聯接。防止處于大電流感性負載下工作的驅動電路產生的干擾信號以及電網負載突變產生的干擾信號通過線路串入單片機，影響單片機的正常工作。

　　1 引言

　　步進電動機是一種將電脈沖信號轉換成角位移或線位移的精密執行元件，由于步進電機具有控制方便、體積小等特點，所以在數控系統、自動生產線、自動化儀表、繪圖機和計算機外圍設備中得到廣泛應用。微電子學的迅速發展和微型計算機的普及與應用，為步進電動機的應用開辟了廣闊前景，使得以往用硬件電路構成的龐大復雜的控制器得以用軟件實現，既降低了硬件成本又提高了控制的靈活性，可靠性及多功能性。市場上有很多現成的步進電機控制機構，但價格都偏高。應用SGS公司推出的L297和L298兩芯片可方便的組成步進電機驅動器，并結合AT89C52單片機進行控制，即可以實現用相對便宜的價格組成一個性能不錯的步進電機驅動電路。

　　2 工作原理

　　由于步進電機是一種將電脈沖信號轉換成直線或角位移的執行元件，它不能直接接到交直流電源上，而必須使用專用設備-步進電機控制驅動器 典型步進電機控制系統如圖1所示：控制器可以發出脈沖頻率從幾赫茲到幾十千赫茲可以連續變化的脈沖信號，它為環形分配器提供脈沖序列。環形分配器的主要功能是把來自控制環節的脈沖序列按一定的規律分配后，經過功率放大器的放大加到步進電機驅動電源的各項輸人端，以驅動步進電機的轉動。環形分配器主要有兩大類：一類是用計算機軟件設計的方法實現環分器要求的功能，通常稱軟環形分配器。另一類是用硬件構成的環形分配器，通常稱為硬環形分配器。功率放大器主要對環形分配器的較小輸出信號進行放大。以達到驅動步進電機目的。

　　圖1 典型步進電機控制框圖

　　3 硬件組成

　　文中所控制的步進電機是四相單極式35BY48HJ120減速步進電動機。本文所設計的步進電機控制驅動器的框圖如圖2所示。它由AT89C52單片機、光電耦和器、集成芯片L297和L298組成。AT89C52是美國ATMEL的低電壓、高性能8位CMOS單片機。片內置8K字節可重復擦寫的

　　Flash閃速存儲器。256字節RAM。3個16位定時器?？删幊檀蠻ART通道。對完成步進電機的簡單控制已足以勝任。

　　圖2 本文提出的步進電機控制驅動器框圖

　　L297是步進電動機控制器（包括環形分配器）。L298是雙H橋式驅動器。它們所組成的微處理器至雙橋式步進電動機的接口如圖3所示。這種方式結合的優點是，需要的元件很少。從而使得裝配成本低，可靠性高和占空間少。并且通過軟件開發?？梢院喕蜏p輕微型計算機的負擔。另外，L297和L298都是獨立的芯片。所以應用是十分靈活的。

　　L297芯片是一種硬件環分集成芯片。它可產生四相驅動信號，用于計算機控制的兩相雙極或四相單極步進電機 它的心臟部分是一組譯碼器它能產生各種所需的相序。這一部分是由兩種輸入模式控制，方向控制（CW/CCW） 和HALF/FULL 以及步進式時鐘CLOCK.它將譯碼器從一階梯推進至另一階梯。譯碼器有四個輸出點連接到輸出邏輯部分，提供抑制和斬波功能所需的相序。因此L297能產生三種相序信號，對應于三種不同的工作方式：即半步方式（HALF STEP）；基本步距（FULL STEP，整步）一相激勵方式；基本步距兩相激勵方式。脈沖分配器內部是一個3bit可逆計數器，加上一些組合邏輯。產生每周期8步格雷碼時序信號，這也就是半步工作方式的時序信號。此時HALF/FULL信號為高電。若HALF/FULL取低電平，得到基本步距工作方式。即雙四拍全階梯工作方式。

　　L297另一個重要組成是由兩個PWM 斬波器來控制相繞組電流，實現恒流斬波控制以獲得良好的矩頻特性。每個斬波器由一個比較器、一個RS觸發器和外接采樣電阻組成，并設有一個公用振蕩器，向兩個斬波器提供觸發脈沖信號。圖3中，頻率f是由外接16腳的RC網絡決定的， 當R》10kΩ 時，f=1/0.69RC。當時鐘振蕩器脈沖使觸發器置1，電機繞組相電流上升，采樣電阻的R 上電壓上升到基準電壓Uref時，比

　　較器翻轉，使觸發器復位，功率晶體管關斷，電流下降，等待下一個振蕩脈沖的到來。這樣，觸發器輸出的是恒頻PWM信號，調制L297的輸出信號，繞組相電流峰值由Uref確定。L297的CONTROL端的輸入決定斬波器對相位線A、B、C、D或抑制線INH1和INH2起作用。CONTROL為高電平時，對A、B、C、D有控制作用；而為低電平時，則對INH1和INH2起控制作用，從而可對電動機轉向和轉矩進行控制。

　　L298芯片是一種高壓、大電流雙全橋式驅動器，其設計是為接受標準TTL邏輯電平信號和驅動電感負載的，例如繼電器、圓筒形線圈、直流電動機和步進電動機 具有兩抑制輸入來使器件不受輸入信號影響。每橋的三級管的射極是連接在一起的，相應外接線端可用來連接外設傳感電阻。可安置另一輸入電源，使邏輯能在低電壓下工作。L298芯片是具有15個引出腳的多瓦數直插式封裝的集成芯片。

　　圖3中.AT89C52通過串口經MAX232電平轉換之后與微機相連。接受上位機指令。向L297發出時鐘信號、正反轉信號、復位信號及使能控制等信號。電路中，電阻R13，R15用來調節斬波器電路的參考電壓，該電壓將與通過管腳13，14所反饋的電位的大小比較，來確定是否進行斬波控制，以達到控制電機繞組電流峰值、保護步進電機的目的

　　由于L297內部帶有斬波恒流電路，繞組相電流峰值由Uref確定。當采用兩片L297通過L298分別驅動步進電機的兩繞組，且通過兩個D/A轉換器改變每相繞組的Uref時，即組成了步進電機細分驅動電路。另外，為了有效地抑制電磁干擾，提高系統的可靠性，在單片機與步進電動機驅動回路中利用兩個16引腳光電耦合器件TLP521-4組成如圖3所示的隔離電路。其作用是切斷了單片機與步進電動機驅動回路之間電的直接聯系，實現了單片機與驅動回路系統地線的分別聯接。防止處于大電流感性負載下工作的驅動電路產生的干擾信號以及電網負載突變產生的干擾信號通過線路串入單片機，影響單片機的正常工作。

　　4 軟件組成

　　在該電路中，將P1.0口設為電機開始按鈕，P1.1，P1.2，P1.3為速度選擇按鈕。速度由低到高，P1.4為電機停止按鈕。并設三檔速度的最高速度依次為500pps、1000pps、2000pps 。RXD，TXD 已由MAX232電平轉換接出串口。此外，步進電機其啟動，停止的頻率較低，一般在100-250Hz之間，而最高運行頻率要求較高。通常為1-3kHz，為使其在啟動、運行和停止整個過程中，既不會失步，又能夠盡快精確地達到目標位置，運行速度都要有一個加速一恒速減速的過程。這里采用常用的離散辦法來逼近理想的近似梯形的升降速曲線，如圖5所示。即利用定時器中斷方式來不斷改變定時器裝載值的大小。

　　本例中。為計算方便，把各離散點的速度所需的裝載值用公式轉化為各自所需的定時時間固化在系統的ROM 中，這里用TH0=（65536-time）/256，TL0=（65536-time）％256來計算裝載值，time表示各階梯所需定時時間。系統在運行中用查表法查出所需的時間，從而大幅度減少占用CPU的時間，提高系統的相應速度。因此。該程序主要由控制主程序、加減速子程序組成，主程序框圖如圖4所示。

　　5 結論

　　本文創新點在于提出應用單片機和L297、L298集成電路構成步進電機控制驅動器。使之具有元件少?？煽啃愿摺⒄伎臻g少、裝配成本低等優點。通過軟件開發，可以簡化和減輕微型計算機的負擔。另外。在上面提出的在加減速程序中定時器的裝載值用式子計算不精確，這兩條賦值要執行不少的時間。具體做的時候。可直接把初值計算出來或把除號用相加來計算。以達到精確的目的。