| 基于貝塞爾曲線的智能汽車(chē)避障軌跡規(guī)劃方法研究 | |
| 所屬分類(lèi)：技術(shù)論文 | |
| 上傳者：wwei | |
| 文檔大小：3905 K | |
| 標(biāo)簽： 智能汽車(chē) 貝塞爾曲線 危險(xiǎn)勢(shì)場(chǎng) | |
| 所需積分：0分積分不夠怎么辦？ | |
| 文檔介紹：開(kāi)展了一種基于貝塞爾曲線的智能汽車(chē)避障局部軌跡規(guī)劃，即路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃方法研究。路徑規(guī)劃時(shí)，為了適應(yīng)各種形狀道路，將道路笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為Frénet坐標(biāo)，以路徑的長(zhǎng)度、曲率和連續(xù)性，以及車(chē)輛碰撞風(fēng)險(xiǎn)為代價(jià)函數(shù)，其中引入危險(xiǎn)勢(shì)場(chǎng)理論，描述車(chē)輛碰撞風(fēng)險(xiǎn)，并采用序列二次規(guī)劃方法來(lái)求解路徑規(guī)劃這一非線性?xún)?yōu)化問(wèn)題；速度規(guī)劃時(shí)，以行車(chē)效率和舒適性為目標(biāo)，實(shí)現(xiàn)速度規(guī)劃，該方法可以通過(guò)調(diào)整各子目標(biāo)函數(shù)的權(quán)重來(lái)滿(mǎn)足不同駕駛需求。為了驗(yàn)證基于貝塞爾曲線軌跡規(guī)劃算法的有效性，設(shè)計(jì)了直道和彎道上靜態(tài)和動(dòng)態(tài)避障場(chǎng)景的仿真實(shí)驗(yàn)，結(jié)果表明，提出的軌跡規(guī)劃方法能夠在各種形狀道路上完成避障任務(wù)，且避障過(guò)程中車(chē)輛狀態(tài)變化平穩(wěn)，能夠保證乘坐舒適性。 | |
| 現(xiàn)在下載 | |
| VIP會(huì)員，AET專(zhuān)家下載不扣分；重復(fù)下載不扣分，本人上傳資源不扣分。 | |
wwei 的最新分享
- 基于多域特征的雷達(dá)有源干擾信號(hào)智能識(shí)別
- 基于自注意力1dCNN的雷達(dá)目標(biāo)識(shí)別方法及教研系統(tǒng)設(shè)計(jì)
- 航向信標(biāo)輻射場(chǎng)中障礙物影響分析與布局優(yōu)化
- 一種Ku頻段高性能低成本低噪聲放大器
- 12~30 GHz高精度低附加相移數(shù)控衰減器設(shè)計(jì)
- 基于ESP32嵌入式Web服務(wù)器的手機(jī)化儀表設(shè)計(jì)
- 基于聚類(lèi)的HTTP/HTTPS協(xié)議資產(chǎn)發(fā)現(xiàn)
- 基于邊緣算力和改進(jìn)YOLOv10算法的智能垃圾分類(lèi)系統(tǒng)
Copyright ? 2005-2024 華北計(jì)算機(jī)系統(tǒng)工程研究所版權(quán)所有 京ICP備10017138號(hào)-2