| 兩輪不平衡小車變結構控制抖振與魯棒性研究 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：aet | |
| 文檔大小：317 K | |
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| 文檔介紹：為了進一步減小兩輪不平衡小車在變結構控制過程中產生的抖振，同時保留系統滑模的魯棒性，針對反饋線性化得到的小車系統的線性模型，首先基于飽和函數準滑模指數趨近率，以常規切換面為基礎設計動態切換面準滑動模態控制器。該控制器有效地削弱了系統的抖振，但也削弱了系統的魯棒性；然后通過給趨近律中加入擾動跟蹤項設計出帶擾動跟蹤項的動態切換面滑模控制器，此控制器不僅能更好地削弱系統抖振、增大系統的可控范圍，同時還很好地保證了系統的魯棒性。仿真結果表明，所設計的控制器對兩輪不平衡小車的穩定控制是有效的。 | |
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