神經網絡自適應滑模控制的不確定機器人軌跡跟蹤控制
所屬分類：技術論文
上傳者：aet
文檔大小：448 K
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文檔介紹：提出一種針對機器人跟蹤控制的神經網絡自適應滑模控制策略。該控制方案將神經網絡的非線性映射能力與滑模變結構和自適應控制相結合。對于機器人中不確定項，通過RBF網絡分別進行自適應補償，并通過滑模變結構控制器和自適應控制器消除逼近誤差。同時基于Lyapunov理論保證機器手軌跡跟蹤誤差漸進收斂于零。仿真結果表明了該方法的優越性和有效性。
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