基于3D反向動力學IK算法的研究
所屬分類：技術論文
上傳者：aet
文檔大小：381 K
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文檔介紹：反向動力學中CCD算法具有局限性，分析幾何法應用于多自由度骨骼具有不可收斂性，而微分求解主要運用于小幅度的變化, 因此利用雅可比矩陣使骨骼具有收斂性,將分析幾何法與微分求解法融合，實驗結果表明，IK反向動力學算法的改進很有意義。
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