0 引言
嵌入式技術在機器人控制領域應用廣泛，它集中了機械工程、自動化控制以及人工智能等多門學科的最新科研成果，已經成為當前科技研究和應用的焦點與重心。而機器人控制系統需要解決的關鍵問題之一就是電機控制技術。本課題基于嵌入式系統處理器ARM&DSP主從控制模式的硬件平臺，利用Linux操作系統，對直流電機的控制進行研究，設計了基于QT的應用程序開發，以圖形的方式給用戶提供操作接口，實現對電機更加直觀的狀態顯示和靈活的控制。
1 控制系統的整體設計
本系統的主控制器由基于32位ARM。
920T的RISC處理器Samsung S3C2440嵌入式開發板構成，內部運行嵌入式Linux操作系統，主要負責系統的控制以及與從控制器DSP的通訊等任務，主控制器通過串行通信接口(UART)實現與從控制器的數據通信，包括發送特定數據格式的控制指令和接收DSP控制器返回的傳感器數據。利用Linux操作系統搭建平臺并開發基于QT的圖形界面，通過觸摸屏實現人機接口，完成對電機和傳感器的控制和傳感器數據的顯示。從控制器采用32位定點控制器TMS320F2812，主要完成對電機的控制，以及反饋給主控制器ARM9當前的運動狀態。控制系統整體結構設計框圖如圖1所示。
2 串行通信設計
本系統中主控制器ARM9與從控制器TMS320F2812之間的通訊采用串行通信接口，即UART口。TMS320F2812的SCI模塊利用中斷進行控制，其接收和發送是雙緩沖的，二者可獨立地工作于全雙工模式。串口通過兩個可以復用和具有優先級的I／O引腳SCITXD和SCIKXD分別用于發送和接收數據，RS-232與DSP中的TTL電平之間需要配驅動和隔離電路可以組成一個簡單的通信接口。在ARM9和DSP之間采用了符合RS-232標準的驅動芯片MAX3232進行串行通信，MAX3232芯片功耗低、集成度高，具有兩個接收和發送通道。TMS320F2812串行接口電路如圖2所示。
在TMS320F2812的串行通信接口工作時，其功能可以通過軟件可編程實現，當接收到數據后，通過事件管理器模塊中的通用定時器，PWM單元以及捕獲單元對電機的方向和速度進行控制。
3 QT圖形界面的設計
3．1 QT／Embedded
大多數的嵌入式系統都需要與人進行交流，而且形成了軟硬件完全定制開發的、基于圖形化顯示、觸摸屏控制的人機接口產品。QT／ Embedded是一個跨平臺應用程序和UI開發框架，支持豐富的圖形控件，提供美觀的界面開發，完全滿足人機交互產品的界面顯示需求。QT／ Embedded的實現結構框圖如圖3所示。
QT應用程序由C++語言進行開發。QT的API分為控件、框架和工具三個部分，其高效的工作性能與其信號和槽的機制是密不可分的。QT／ Embedded開發流程如圖4所示。
在宿主機上建立QT開發環境，安裝交叉編譯工具，包括編譯器、鏈接器、庫函數等，應用程序在宿主機上運行，而產生的目標代碼是針對特定的硬件平臺。并且使用QtCreator跨平臺的Qt集成開發環境，有助于提高開發的效率。QT應用程序的開發是在宿主機上調試通過后，移植到目標板上。
3．2 串口通信界面
串口通信界面提供串口屬性設置、串口數據通信的接口函數以及DSP反饋給ARM9的電機狀態信息。串口通信界面如圖5所示。通過點擊界面中‘Edit Parameter’按鍵實現對串口各種參數的配置。正確配置好參數，點擊‘ConneCt’按鍵即可連接串口，準備通信。電機狀態可以點擊‘Receive’獲得。‘Motor’菜單可打開電機控制界面，其控制也是通過生效的串口傳輸。
設計串口配置的界面時，首先定義結構體serial config，具體如下：
在設置好串口參數后，點擊‘Connet’后發送控件QPushButton信號clicked()，調用自定義槽函數setup_serial()，實現對QT控件中各個參數的讀取，并根據參數配置對應的串口。其中，由控件portNameComboBox的成員函數currentText()獲得設置的串口號，由此讀取串口名稱，并賦值給屬性serial．dev。設置串口名稱代碼段如下：
類似地讀取串口通信的其他相應參數。接下來，需要打開串口，代碼段如下：
其中，使用open函數打開串口，獲得串口設備文件的文件描述符fd_serial。
槽函數setup_serial()中，完成參數讀取并打開串口操作后，通過調用自定義的子函數set baudrate(int)用來設置波特率，而子函數set Parms(int)則是設置其他參數。其中主要使用了針對Linux串口通信的termios數據結構對串口進行配置。由于使用串口對電機進行讀取或控制，不允許等待，所以對于打開的任何串口，都需要將其設置為非阻塞工作方式。程序中通過fcntl(fd serial，F_SETFL，O_NONBLOCK)實現把Linux下默認為阻塞讀的緩沖設置為非阻塞讀。
設計電機狀態讀取部分時，首先定義了結構體motor_status：
當電機處于正常工作狀態時，點擊界面上‘Receive’，自定義的槽函數receive data()會響應，實現對電機狀態的讀取。制定的DSP反饋給ARM9的數據包的格式如表1所示，數據格式大小為16位的char型數組。在槽函數中，使用read(fd_serial，buff16)函數通過串口讀取這16位帶有電機狀態信息的數據，并賦值給數組buff[]。
將字符數組buff[]各個字段傳遞給對應motor_status屬性，并分別發送自定義信號。用于顯示電機狀態的控件QLabel是QWidget的子類，其槽函數setText(QString)接收信號并將其顯示。比如，顯示電機轉速狀態的過程是：發射自定義信號speed_changed(QString)，觸發QL-abel類型控件label_DiskSpced_value的槽函數setText(OString)，將當前電機轉速顯示在界面上。該信號和槽函數連接的語句為connect(this,SIGNAL(speed_changed(Qstring))，ui->label DiskSpeed value，SLOT(setText(QString))，實現了電機轉速的數據顯示。
3．3 電機控制界面
電機控制界面提供了對電機控制指令的配置，電機控制界面如下圖6所示。
點擊‘Edit’鍵可對參數進行編輯，之后點擊‘Send’，通過串口傳輸生效。
先定義了電機參數結構motor config：
點擊‘Send’后發送控件QPushButton的信號clicked()，它會觸發自定義的槽函數send_data()，實現通過串口傳遞給DSP控制指令。定義DSP接收的電機控制的數據格式，如表2所示，需要大小為13位的char型數組存儲電機控制信息。槽函數send_data()中，按照格式賦值給
char型buff[]數組，然后通過函數write(fd_serial，buff，sizeof(buff))將數據寫入串口。
3．4 實驗結果
完成QT應用程序在PC端的Linux下的仿真運行，編譯出在開發板上執行的二進制可執行文件，最終在嵌入式ARM板上運行效果如圖7所示，實現了ARM與DSP的串行通信及對電機的監控。
4 結語
基于QT／Embedded的GUI應用程序運行在嵌入式操作系統Linux上，高效穩定，UI設計提供了良好的用戶體驗，滿足了嵌入式設備的界面顯示需求。本課題采用ARM&DSP+Linux+QT／Embedded的技術方案，設計與實現了電機控制界面，顯示了高性能嵌入式處理器、智能化嵌入式操作系統、圖形化應用程序在嵌入式產品應用上的可行性。