摘 要： 針對永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統" target="_blank">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" 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title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統" title="永磁同步電機伺服系統">永磁同步電機伺服系統的控制要求，設計了一種DSP+FPGA的雙內核控制結構。在充分考慮DSP和FPGA的芯片特點和資源的基礎上，合理劃分了系統的控制任務，基于總線空間和分級中斷的通信方式實現了內核之間的數據交換。雙內核的控制結構簡化了系統電路，進一步提高了全數字化程度，增強了系統的穩定性，為伺服系統的設計提供了一種新的方法。
關鍵詞： 永磁同步電機伺服系統； 雙內核； DSP； FPGA
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永磁同步電機具有體積小、重量輕、高效節能等優點，使永磁同步電機伺服系統被廣泛應用于數控機床、航空航天等領域[1-2]，而各種應用領域對永磁同步電機伺服系統的性能要求也在不斷提高。早期的永磁同步電機伺服系統多采用數模混合的結構，模擬電路的應用帶來了硬件結構復雜、控制精度低、易受電磁干擾、可靠性差等缺點。由于計算機技術的發展，特別是數字信號處理器DSP等嵌入式工業控制處理器的出現，滿足了數字化控制的計算時間要求，全數字式的交流伺服系統逐漸取代了數模混合的模式。數字式伺服系統提高了控制精度，增強了系統的抗干擾能力[3]。現場可編程邏輯門陣列FPGA和復雜可編程邏輯單元CPLD在伺服系統中的應用進一步增進了系統的數字化程度，其硬件可編程的特點將部分數字電路和信號處理通過硬件語言實現，進一步簡化了系統結構,提高了系統設計的靈活性[4]。
本文以電機控制專用DSP和FPGA作為控制核心，設計了永磁同步電機伺服系統的一種雙內核控制結構。針對系統控制要求，通過任務分配和通信機制設計，發揮了各自的特點實現了雙內核控制，有效簡化了電路設計、提高了控制效率。
1 系統控制任務
永磁同步電機伺服系統的任務是驅動永磁同步電機的輸出跟隨給定信號的變化。系統的控制過程是：接收上位控制信號，根據信號指令和電機的反饋信息控制電機的運行狀態。系統的整體結構如圖1所示，主要包括數字控制、功率驅動、控制顯示接口、系統保護和反饋信號處理等部分。
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永磁同步電機安裝有光電編碼器，系統的功率驅動部分有電流傳感器。位置和電流反饋信號經過處理后，為系統控制提供位置、速度和電流的信息。控制顯示接口包括接收上位機的控制信號、刷新數碼管顯示和讀取鍵盤按鍵信息。功率驅動由整流器和逆變器兩部分組成，整流器以不控整流的方法把三相交流電變換成直流電源，為逆變器提供母線電壓；逆變器選擇IPM模塊PS30CSJ060并圍繞其設計PWM驅動和保護電路。數字控制是伺服系統的核心，本文設計了DSP+FPGA雙核結構的數字控制部分，與其他部分一起實現信號接口并完成控制算法。
2 雙內核結構設計
以DSP和FPGA組成雙內核的結構，可以充分利用各自的特點，在簡化電路設計的同時，保證系統的算法實現時間。在控制任務的劃分上，原則是充分利用所選擇的DSP和FPGA的芯片資源，發揮各自的特點，高效穩定地實現控制要求。系統中高速、周期性強的信號由FPGA實現，可以減小DSP的工作壓力；電機控制的算法由DSP實現。 根據系統控制的要求,選擇了TI公司的TMS320LF2407和ALTERA公司的EP1K30TC144作為控制內核，雙核控制結構如圖2所示。
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TMS320LF2407是一款接口豐富、功能齊全的電機專用DSP芯片，它的最高工作頻率可達到40MHz，以單周期指令為主的指令集體現了高速數字信號處理能力。TMS320LF2407電機控制的特點是：2個事件管理模塊，每個模塊有2個16位通用定時器，8個16位PWM通道，3個捕獲單元。PWM通道可以靈活實現逆變器的對稱或非對稱控制，具有可調整死區避免上、下橋臂的直通，通過外部引腳觸發可以緊急封鎖通道。另外，芯片還包括數字IO接口模塊，串行通信接口(SCI)模塊、串行外設接口(SPI)模塊等功能模塊，為伺服系統的設計和功能擴展提供了方便。
EP1K30TC144 芯片屬ALTERA 公司的ACEX系列，它采用查找表(LUT)和嵌入式陣列塊(EAB)相結合的結構，可用來實現存儲器、專用邏輯功能和通用邏輯功能。每個EAB 能提供4 096 bit的存儲空間, 每個邏輯單元(LE)包含4 個輸入LUT、1個可編程的觸發器、進位鏈和1個層疊鏈。芯片的最大系統門數為119 000，它有1 728個LE和5個EAB，片內有鎖相環和RAM塊，可滿足系統信號處理的要求。
2.1 任務分配
永磁同步電機的控制算法包括位置、速度、電流三個控制器和SVPWM調制算法，其中電流控制和SVPWM的運算要在100μs的伺服周期內完成，這些算法都由DSP來完成。同時，DSP電機控制專用的事件管理模塊使伺服控制和PWM信號輸出簡單易行。由SCI模塊設計了系統和PC機的接口軟件，方便參數管理和生產調試；SPI接口的E2PROM用于系統參數保存；數字IO接口傳輸上位機的一些開關控制信息，方便了控制狀態的改變也緩解了FPGA接口有限的問題。
FPGA承擔系統大部分的數字電路以及模擬轉換的工作，使系統電路的設計集成化，這種控制結構增強了系統的穩定性。FPGA所實現的功能包括：光電編碼器信號的處理、上位機位置脈沖計數、模擬信號AD采集和處理、鍵盤的定時掃描、顯示器的動態刷新、保護電路的快速鎖存。這些信號按不同的功能模塊由FPGA的不同進程實現既提高了系統的實時性，又方便了軟件的編制和系統維護。這些信號經過FPGA處理后，保護信息根據級別的不同以外部中斷的方式通知DSP,其他信息則等待DSP讀取。
2.2 通信接口設計
DSP和FPGA的信息交互是任務分配和協作的基礎。交互的信息可以分為強實時和弱實時兩種級別。強實時信息主要是錯誤處理信息，要求一旦發生錯誤馬上通知DSP；其他DSP根據控制需要讀寫的信息是弱實時信息。根據信息的級別不同，通信分為中斷和總線兩種模式。中斷模式利用DSP的外部中斷功能和事件模塊的PDPINT中斷功能,當高級別的錯誤出現時，觸發PDPINT中斷關閉PWM信號，然后由DSP處理錯誤狀態；低級別的錯誤出現時，觸發DSP的外部中斷，DSP響應中斷后根據錯誤種類進行處理。
總線模式利用數據、地址總線，以及讀信號(RD)、寫信號(WR)和IO空間控制信號(IS)，根據DSP的IO空間控制時序設計[5]，其通信接口電路如圖2所示。總線通信時，DSP把FPGA映射成通過IS信號擴展的IO空間，當運行IN和OUT兩條IO空間操作指令時，IS輸出低電平，同時根據讀寫的狀態，RD、WR也輸出有效電平，地址和數據總線輸出操作指令相關的地址、數據信息。把DSP的IS、RD、WR以及16位數據總線、低8位地址總線和FPGA直連，根據DSP對IO空間的操作時序編寫FPGA的通信進程如圖3所示。
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系統選擇10MHz的有源晶振作為時鐘信號，DSP工作在20MHz條件下時IS的寬度為50ns，即一個時鐘寬度，這樣的寬度不能保證DSP和FPGA信號的傳輸，解決的辦法是設置WSGR寄存器擴寬IS的寬度。總線接口的另一個問題是，為了提高總線訪問速度，RD、WE和IS要連接到FPGA的專用輸入引腳而不是通用IO口上，這是FPGA的內部結構決定的。圖4是在系統的工作狀態下用邏輯分析儀觀測的總線時序，在增加了IS信號的寬度后，總線通信穩定。
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2.3 通信協議設計
根據傳輸的數據種類，制定雙內核之間的通信協議如表1所示。編碼器數據、位置脈沖數據、速度、轉矩和電流的模擬轉換數據都是以16位數據的方式供DSP讀取，其中FPGA在采集模擬數據后，經過濾波處理再把數據存入緩沖區。數碼管段碼和FPGA的初始化信息由DSP寫入FPGA的數據緩沖區。在DSP需要確定錯誤類型、掃描鍵值、根據編碼器信號初始化電機磁極位置時，保護種類、編碼器、按鍵信號以位標志的形式供DSP讀取。
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3 實驗驗證
為了分析系統雙核控制結構的運行結果，在永磁同步電機的運行狀態下，把要采集的數據存儲在DSP外擴的8KB數據存儲區，然后由仿真器導出處理。永磁同步電機的參數：額定功率1.5kW，額定轉速2 500r/min，定子電阻1.5Ω，d軸和q軸電感10mH，永磁磁通0.175Wb，光電編碼器的規格是10 000p/r。在空載的狀態下，永磁同步電機1 000r/min啟動時采集A相電流數據，繪制的波形如圖5所示。FPGA模擬數據的處理反饋了真實的電流信號，電機啟動狀態相電流表現為比較好的正弦波形，系統運行穩定。
在位置控制模式下，給定位置信號為400kHz的脈沖信號，采集通信傳輸的位置脈沖數據、光電編碼器反饋數據和DSP計算的速度數據，結果如圖6所示。系統運行時位置跟隨的偏差穩定為6 667個脈沖左右，速度穩定值為2 400r/min，達到穩定值的時間為70ms。系統位置運行狀態正常，滿足了伺服控制的要求。
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本文設計的永磁同步電機伺服系統的雙內核控制結構，能夠充分利用DSP和FPGA芯片的內部資源，任務分配合理，方便了系統控制算法和外圍電路的實現。利用DSP的IO數據空間設計的總線通信模式以及分級別中斷的錯誤信息反饋方法穩定可靠，FPGA對信號的處理使控制算法的實現變得簡潔。系統運行的實驗證明，這種雙核控制系統切實可行，為全數字化永磁同步電機伺服系統提供了一種新的實現方法。
參考文獻
[1]?CAPONIO A, CASCELLA G L, NERI F, et al. A fast adaptive memetic algorithm for online and offline control?design of PMSM drives[J]. IEEE Transactions on Systems,Man and Cybernetics-Part B: Cybernetics, 2007, 37(1):?28-41.
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