步進電機是將電脈沖信號轉(zhuǎn)變?yōu)榻俏灰苹蚓€位移的開環(huán)控制元件，即給電機加一個脈沖信號，電機則轉(zhuǎn)過一個步距角。由于這一線性關(guān)系，且無累積誤差等特點，使其在速度、位置等控制領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用[1]。

    血液分析儀是醫(yī)院臨床檢驗廣泛應(yīng)用的儀器之一，目前大多數(shù)分析儀均采用步進電機作為血樣微升定量、轉(zhuǎn)盤定位、液路壓力產(chǎn)生的核心執(zhí)行元件，其典型驅(qū)動電路多以L297+L298、A3977和LG9110等芯片搭建。這些驅(qū)動電路中分立元件多[2]、驅(qū)動電流小、發(fā)熱量大，電機堵轉(zhuǎn)等故障極易造成系統(tǒng)核心部件損壞報廢；另外，由于電機芯片脈沖頻率范圍窄，細分數(shù)低，導(dǎo)致電機定位、定量精度低[3-4]。
    本文介紹了一種開環(huán)高精度高可靠步進電機驅(qū)動電路。該電路充分利用TMC260智能芯片的優(yōu)點，結(jié)合流行的FPGA和自動控制技術(shù)，不但實現(xiàn)了步進電機的高精度高可靠運行，還具有堵轉(zhuǎn)報警等功能。本電路集成度高、驅(qū)動電流大、設(shè)計簡潔，在血液分析儀的應(yīng)用中滿足了高精度定位(誤差≤1 mm)、定量(偏差≤0.01 μL)的技術(shù)指標要求，同時提高了分析儀檢測精度，拓展了儀器智能檢測報警功能，對提高國內(nèi)鄉(xiāng)鎮(zhèn)、社區(qū)基層醫(yī)院的整體醫(yī)療診斷水平具有重要的現(xiàn)實意義。
1 步進電機驅(qū)動控制系統(tǒng)的工作原理
    本文設(shè)計的步進電機驅(qū)動控制系統(tǒng)主要包括FPGA主控制器、TMC260智能電機驅(qū)動芯片、兩相混合式直線步進電機等，其基本框圖如圖1所示。
    由圖1可知，主控制器FPGA通過SPI接口對TMC260電機驅(qū)動芯片進行初始化配置。然后，F(xiàn)PGA發(fā)出控制信號和脈沖信號，由TMC260芯片將信號轉(zhuǎn)化為兩相驅(qū)動電流，驅(qū)動電機帶動微量進樣器運行。電機運行中，TMC260芯片智能檢測負載情況并實時反饋到FPGA；當負載過大或造成電機堵轉(zhuǎn)時，F(xiàn)PGA控制電機停止運行并提示報警。

2 步進電機驅(qū)動控制系統(tǒng)組成
2.1 FPGA
    FPGA器件具有高密度、低功耗等優(yōu)點，在航空航天、通信、工業(yè)控制等方面得到大量應(yīng)用[5-6]。本文采用Altera公司Cyclone III系列EP3C40F484C8芯片[7]，具有功耗低、集成度高等特點。
2.2 TMC260芯片
    本電機驅(qū)動電路設(shè)計中，選擇德國Trinamic公司的雙全橋驅(qū)動芯片TMC260[8]，其內(nèi)部集成MOSFETs，驅(qū)動電流高達1.7 A，同時采用獨特的Low-RDS-ON技術(shù)達到低功耗、高效率的性能。另外，芯片內(nèi)部集成專利技術(shù)StallGuard無傳感器失速檢測功能。芯片可實現(xiàn)對電機256細分的高精度控制。
    TMC260芯片不僅具有高細分、低功耗、高效率等特點，還有短路、過溫、過載等保護功能。由其搭建的驅(qū)動電路簡潔、控制靈活，適用于雙極性步進電機驅(qū)動的高可靠性場合。
2.3 步進電機
    對于血液分析儀而言，待檢血樣的定量精度直接決定儀器性能。而血樣定量是由步進電機、傳動機構(gòu)和微量進樣器配合完成的，因此，吸血樣定量機構(gòu)的電機步進精度尤為關(guān)鍵。



4.2 FPGA配置脈沖細分數(shù)
    鑒于步進電機傳統(tǒng)的細分驅(qū)動控制系統(tǒng)存在電子電路設(shè)計復(fù)雜、細分數(shù)固定和靈活性差的缺陷，特設(shè)計電機細分配置模塊，高達256細分，實現(xiàn)電機微步距控制，具有設(shè)計簡單、細分數(shù)自由編程等特點。同時，軟件設(shè)計分頻模塊，發(fā)出不同頻率、不同占空比的PWM脈沖[10]，驅(qū)動電機在寬頻范圍內(nèi)高、低速平滑步進。
4.3 步進電機負載檢測報警
    考慮到電機故障極易造成系統(tǒng)核心部件損壞，本系統(tǒng)特別設(shè)計針對步進電機停止運行、檢測報警的保護功能。
    主控制器FPGA將控制信號、PWM信號等發(fā)給TMC260，由它輸出兩相電流驅(qū)動電機轉(zhuǎn)動。電機運行中，TMC260實時檢測負載信息，F(xiàn)PGA通過SPI接口實時讀取電機狀態(tài)信息，根據(jù)該信息實時控制電機啟停、故障報警等。
5 芯片TMC260初始化配置效果圖
    完成系統(tǒng)電子線路設(shè)計后，加載運行FPGA固化程序系統(tǒng)，初始化TMC260，其中SMARTEN寄存器配置0XA0004數(shù)值波形如圖5所示。圖中從上向下分別是TMC260的配置時鐘SCK、輸入數(shù)據(jù)SDI和選通信號CSN。

6 實驗運行效果及分析
    在系統(tǒng)的性能測試實驗中，驅(qū)動對象采用常州運控公司的42BYG型1.8°兩相混合式直線步進電機。
    步進電機在驅(qū)動芯片TMC260的STEP/DIR模式下運行。圖 6 是PWM脈沖信號和A相繞組采樣電阻的電壓波形。電機微步距行進過程中，電壓波形正弦的輪廓呈階梯式變化。

    本文討論了一種基于FPGA采用TMC260智能芯片搭建的驅(qū)動電路及自由編程控制的設(shè)計。系統(tǒng)創(chuàng)新地通過FPGA自由編程來完成步進電機細分電路和電機定位控制，在血液分析儀應(yīng)用中實現(xiàn)了高精度0.01 μL血樣定量及1 mm的定位，提高了儀器性能。同時，在電機堵轉(zhuǎn)等大負載情況下，該設(shè)計能夠有效報警，降低損耗，拓展了儀器智能報警功能，取得了良好效果。
參考文獻
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