多軸的動力系統(tǒng)，細細的說是由電機，動力線路，電調(diào)，電機，槳組成。 電池，早前大家都在做DIY設(shè)備的時候很多人在因為搭配什么樣的動力而苦惱，折騰好大一圈，用過很多機器之后才猛然發(fā)現(xiàn)，小電機帶小槳，載重小，決定了電池小，結(jié)果續(xù)航時間一般比較短，大電機帶大槳，可以大載重，電池大了續(xù)航長了些。仔細數(shù)一數(shù)，精靈一，精靈fc40,精靈二，精靈v，精靈v+,精靈3a/p,精靈3s。 動力，很多人都以為只是說電機，那就從電機開始說，首先，都是無刷電機，相比有刷電機，有使用壽命長，轉(zhuǎn)速易控制，噪音小，扭矩大等特點，一般多軸呢都是選用外轉(zhuǎn)子無刷電機，簡單來說線圈的固定在底座上的，由底座靠兩個滾珠軸承來固定一根光棒軸承，軸承下部由卡簧固定，上部固定在外轉(zhuǎn)子上，外轉(zhuǎn)子上一般是粘有永磁體，并且n/s極相間隔安裝，為此，我特地“解剖”一臺雙天7015（2系電機太小了，拆開就變形了），一般電機的標(biāo)注為abcd，對于動力電機，ab是指內(nèi)轉(zhuǎn)子（線圈）的直徑，cd指的是內(nèi)轉(zhuǎn)子高度，對于云臺電機，一般是外轉(zhuǎn)子的尺寸。

　　電機外轉(zhuǎn)子動平衡和軸承的選材決定了電機大部分的表面性能，如果這兩個部分出現(xiàn)問題，電機高速轉(zhuǎn)動會有明顯的異響或者震顫，極容易被察覺。 另外就是一個“有內(nèi)涵”的的屬性，電機線圈部分，電機的線圈選材“有銅芯的”也有“鋁芯的”因為都是漆包線，基本單純看外觀是沒有差異的，線芯的選材影響電機的內(nèi)阻，使用壽命，散熱，所以非常重要。 此外線圈的匝數(shù)，繞線的股數(shù)都直接影響電機的輸出功率。 另外電機有個比較重要的參數(shù)即為kv值，kv值的影響因素有很多，如磁鋼的選料，鐵芯的材質(zhì)，線圈的匝數(shù)，在前面兩者固定的情況下，通常匝數(shù)越多kv值越小，反之一定范圍內(nèi)，匝數(shù)越少kv值越大，另外就是線圈繞線的股數(shù)，決定了電流的通過量，在電壓恒定的條件下，電流越大輸出功率自然也會越大，但不是成決對正比。

　　另外一個概念，也就是權(quán)衡電機匝數(shù)與股數(shù)的一個問題，電機的槽滿率，也有人稱作滿槽率，一般控制在70%-80%之間最佳，太高一般纏不進去，太低會因為震動而松動，影響絕緣，使用壽命變短，另外槽內(nèi)大量空氣，極其影響散熱（空氣導(dǎo)熱性遠比銅差），如何看電機槽滿率的高低，最直觀的看法就是看線圈有沒有繞滿電機槽，但是也不能被表象所迷惑，因為我們之前很多電機是細線多股繞線，我們的線圈都是漆包線，相比來說有很大一部分體積是沒有用的漆皮或者絕緣膠，影響散熱的同時，效率一般也不高，于是后來市面上開始流行粗線繞線法，相比細線來說提高了實際的槽滿率，粗線定型能力強，不容易松動，延長了使用壽命，另外選用粗線，效率也得到了提升。

　　12n16p的電機驅(qū)動示意圖（左邊是電調(diào)的原理圖），12n意思是指線圈的槽數(shù)，16p是指外轉(zhuǎn)子磁鋼數(shù)，外轉(zhuǎn)子無刷電機中，p值是一定是大于n值的。好吧，切入正題，直流電電流從+極通入電調(diào)從-極流出，t1時刻，電流從l2流入無刷電機的線圈，通過右手螺旋定則，判斷出邊緣部分為n極，此時電流從l3線圈流出，流經(jīng)l3線圈，此時產(chǎn)生的邊緣磁極是s極，電機順時針方向旋轉(zhuǎn)，而此時l1是沒有任何電流的，若要改變轉(zhuǎn)向，如圖所示，只需要任意交換連接三根線其中的兩根線就可以。

　　三角形接法，狀態(tài)一：A相電源正向流入，C相電流反向流出，電機線圈內(nèi)部電流流動方向如圖所示；狀態(tài)二：B相電源正向流入，C相電流反向流出，電機線圈內(nèi)部電流流動方向如圖所示；狀態(tài)三：B相電源正向流入，A相電流反向流出，電機線圈內(nèi)部電流流動方向如圖所示；狀態(tài)四：C相電源正向流入，A相電流反向流出，電機線圈內(nèi)部電流流動方向如圖所示,這樣通電下去，無刷電機的定子線圈就會產(chǎn)生一個旋轉(zhuǎn)的磁場。

　　星型接法，狀態(tài)一：電流從A相正向流入，C相電流反向流出；狀態(tài)二：電流從B相正向流入，A相電流反向流出 狀態(tài)三：電流從B相正向流入，A相電流反向流出。可以看出，驅(qū)動電源輸出三根線中的電流每段時間只有兩組線圈通電（數(shù)值相等、方向相反），一組是不通電的，通常所說的“兩兩通電”就是這種狀態(tài)。