上世紀80年代，“Delta機器人之父” Reymond Clavel教授為一家巧克力工廠開發出Delta的第一個版本，該機器人擁有三個獨立控制的輕量手臂，引導一個平臺在三個方向上快速準確地移動，從而高效包裝巧克力果糖。此后的近30年時間里，Delta機器人憑借精度高、速度快，被廣泛用于取放組裝、機械加工、焊接、食品包裝等工業流程中。

　　目前，Delta機器人已經步入了“毫米級”時代。據哈佛大學官網消息，哈佛大學Wyss生物創新工程研究所和John A. Paulson工程與應用科學學院（SEAS）的Robert Wood團隊最近已開發出一款新的設計，被稱為“milliDelta”機器人。相關成果發表在國際頂級學術期刊《科學》（Science）于2016年底正式創刊的《科學· 機器人學》（Science Robotics）。

　　值得一提的是，Delta機器人問世以來，如何設計出更小尺寸的機器人一直是工程師們的挑戰，業界一度認為將其尺寸縮小到毫米級是一項不可能完成的任務。哈佛大學官網稱，Robert Wood團隊開發的milliDelta正是克服了小型化挑戰。

　　milliDelta 機器人誕生的靈感來源于立體書和折紙。受此啟發，Robert Wood團隊在2011年開發了一種微制造法，可以將平板復合材料組裝成機器人。彈出式微電子機械系統（MEMS）制造目前已經被用于構建動態厘米級機器，飛行機器人RoboBee即用了該原理。

　　在Robert Woo團隊的最新這項研究中，他們用微制造法開發了尺寸僅為15毫米×15毫米×20毫米的milliDelta機器人。這也就意味著，milliDelta機器人不過如一枚硬幣般大小，可以直接被放進零錢包里。

　　研究團隊通過整合精密加工技術和高性能復合材料，使milliDelta集成了彎曲接頭和彎曲制動器，從而快速、有力地在微米精度下進行操作。這些特點幫助milliDelta可以勝任制造業和醫藥行業中一系列需要精密操控的任務。

　　Wyss研究所核心成員Wood表示，“縮放物理學告訴我們，縮小Delta機器人的尺寸可以提高它們的速度和加速度，彈出式MEMS制造法能夠使用任何材料或復合材料，或許是解決這個問題的理想途徑?！盬ood同時表示，“這種方法也使得我們能夠快速完成許多迭代，最終開發出milliDelta?！?/p>

　　milliDelta的設計采用具有嵌入式彎曲關節的復合材料層板，其復雜性接近于大型Delta機器人。論文的第一作者Hayley McClintock表示，“在裝配夾具的幫助下，這種層壓板可以精確地折疊成毫米級的Delta機器人。milliDelta還利用壓電致動器，這樣和現有的Delta機器人相比，它們的移動頻率可以快15至20倍。”

　　據McClintock描述，“現有的 Delta 機器人只能在幾赫茲的頻率下工作，而 milliDelta 機器人的表現十分搶眼，它已經能在高達 75 赫茲的頻率下繪制圓圈?！?/p>

　　此外，研究團隊還展示出，milliDelta可以在一個僅7立方毫米的工作區內操作，可以施加作用力并顯示出軌跡，這些都使其成為工業取放過程中精密操控的理想選擇，以及進行例如人類視網膜顯微手術這樣的的顯微外科手術。

　　研究團隊還對milliDelta進行了顯微外科手術和其他精密操控的首次測試，挖掘它們作為手顫抖消除裝置的潛力。論文的共同第一作者Fatma Zeynep Temel博士說，“我們首先繪制了某個人拿著牙簽尖端的路徑，計算出這些路徑，然后將它們輸入milliDelta機器人，機器人就能夠匹配和取消它們。”

　　研究人員認為，專業的milliDelta機器人既可以添加到現有的機器人設備上，也可以開發為獨立的設備，例如在科學研究和臨床實驗室中操作細胞的平臺。