《電子技術(shù)應(yīng)用》
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Intel公開指責(zé)NVIDIA 抄襲Mobileye的汽車防碰撞技術(shù)

2019-03-31

  雖然說開發(fā)自動駕駛系統(tǒng),難免會出現(xiàn)“不同公司選擇相似路徑”的情況。但上周英偉達(dá) GTC 大會上推出的用于保護(hù)自動駕駛車輛不受碰撞的計算型防御駕駛策略(Safety Force Field,簡稱“SFF”),卻因?yàn)樽苑Q“首創(chuàng)”遭到了 Mobileye CEO Amnon Shashua 的公開“討伐”。

  在英特爾官方網(wǎng)站上發(fā)布的一篇題為《創(chuàng)新需要原創(chuàng)》(Innovation requires originality) 的文章中,Shashua 教授公開吐槽了英偉達(dá)的 SFF,指出了數(shù)十處與 Mobileye 2017 年前提出的責(zé)任敏感安全模型 RSS 論文相似的部分。

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  Mobileye CEO Amnon Shashua / 英特爾官方

  他這樣寫道:

  顯然英偉達(dá)的同行們這次又打著“首創(chuàng)”(first-of-its-kind)的幌子,抄走了我們兩年前發(fā)布的 RSS 模型的概念。在 Mobileye 看來,SFF 只是一個低配版的 RSS。如果說有什么創(chuàng)新成分的話,那么它可能只是在文字上花了些心思。

  雖然說出現(xiàn)這種“殊途同歸”的情況在所難免,就像很多車企或者自動駕駛公司一樣,你不可能因?yàn)閷Ψ阶龀隽撕妥约侯愃频漠a(chǎn)品就說“被抄襲”了。而且因?yàn)楫?dāng)時 Mobileye 發(fā)布 RSS 模型時將自己的研究成果免費(fèi)公開,目的是希望行業(yè)內(nèi)更多的公司、組織能夠參與進(jìn)來共同開發(fā)。

  Shashua 教授也提到,之后包括百度、法雷奧以及中國綜合智能交通產(chǎn)業(yè)與服務(wù)聯(lián)盟等眾多公司和團(tuán)體表示將把 RSS 模型加入到自動駕駛項目研發(fā)中,甚至英偉達(dá) 2018 年也曾提出過希望進(jìn)行“合作”的意向。

  沒想到的是,一年后,英偉達(dá)推出了一個即便不是“一模一樣”但“極其相似”的技術(shù)概念。而且完全沒有對 Mobileye 表示出一丁半點(diǎn)的“感謝”。這一點(diǎn)確實(shí)讓人心生疑問。

  簡單來說,不管是 SFF 還是 RSS,這兩套模型的基礎(chǔ)都是通過計算出一系列基于法律和人類行為的標(biāo)準(zhǔn)動作,并根據(jù)汽車自身的物理參數(shù)以及附近的物體和變量來實(shí)現(xiàn)安全的操作。不過 Shashua 教授也指出了兩個概念中其他雷同的地方:

  RSS 為汽車定義了一個橫向和縱向的安全距離。如果這兩個安全距離出現(xiàn)了沖突,我們認(rèn)為車輛處于“危險狀態(tài)”(Dangerous Situation),必須要進(jìn)行“合理的反應(yīng)”(Proper Response)。而車輛必須做出反應(yīng)的這個特殊的時刻,我們稱其為“危險閾值”(Danger Threshold)。

  SFF 同樣定義了這些類似的概念,只不過在名詞的說法上略有不同。比如它把“縱向的安全距離”(a safe longitudinal) 叫做“一維的 SFF”(the SFF in One Dimension) ;把“橫向的安全距離”(safe lateral distance) 叫做“處于高維的 SFF”(the SFF in Higher Dimensions)。

  至于“合理的反應(yīng)”(Proper Response),英偉達(dá)稱其為“安全規(guī)程”(Safety Procedure)。同時 RSS 中的“危險狀態(tài)”也被改為“不安全狀態(tài)”(Unsafe Situation)。而為了保持概念的完整性,SFF 中也有一個類似“危險閾值”(Danger Threshold) 的存在,不過它叫做“關(guān)鍵時刻”(Critical Moment)。

  當(dāng)然原文中 Shashua 教授還指出了其他相似的概念,他甚至用 8 頁 PDF 文檔列出了目前能夠找到的所有的雷同部分??催^之后,你可能會不自覺地去思考,英偉達(dá)到底“引用”了 Mobileye RSS 多少的案例?(有一些如果不是特別熟悉這個話題的話,可能很難發(fā)現(xiàn)概念之間的相似性)。

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  Shashua 教授提到的其他 SFF 與 RSS 在技術(shù)細(xì)節(jié)上的相似部分 / 英特爾官方

  類似這樣的理論研究一般都不會專利化——申請專利不是一種明智的做法,因?yàn)樽罾硐氲慕Y(jié)果是基于原始的想法能夠衍生出廣泛的應(yīng)用。而且類似這樣的事情也比較常見,比如一家 R&D 機(jī)構(gòu)確定了某個研究方向,有其他公司在其基礎(chǔ)上不斷優(yōu)化演進(jìn),甚至說產(chǎn)生出相反的方案來都是可能的。

  以 IT 界為例,谷歌的開發(fā)人員可能發(fā)表了一些有趣的早期研究成果,之后過了七八個月,Uber 或者 FAIR 的人在其基礎(chǔ)上做優(yōu)化,增加了一些自己的想法。這其實(shí)是完全沒問題的。所以,如果英偉達(dá)當(dāng)時在發(fā)布 SFF 的時候能提那么一嘴,“Mobileye 之前提出了這個很棒的概念,這是我們認(rèn)為更優(yōu)的方案”,可能今天就不會惹得 Mobileye 老板要親自筆伐了。

  但恰恰相反,對方不僅沒有提及 Mobileye 的 RSS,而且在網(wǎng)上公開可以下載的關(guān)于 SFF 的白皮書中,參考文獻(xiàn)的部分只有一篇“The Safety Force Field, Nvidia, 2017”,且白皮書中首行文字提到的支持 SFF 理論的數(shù)學(xué)計算都在這篇參考文獻(xiàn)中。

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  這篇有點(diǎn)神秘、涵蓋了 SFF 數(shù)學(xué)計算細(xì)節(jié)的參考文獻(xiàn)發(fā)表于 2017 年 / 英偉達(dá)官方

  但有一個問題,這篇論文在哪兒都是找不到的,似乎是第一次被人引用。因?yàn)橛ミ_(dá)從來沒有在任何學(xué)術(shù)渠道或官方博客中公開發(fā)表過。而且它也沒有 DOI 號,同時也沒有出現(xiàn)在任何研究報告或文獻(xiàn)庫里。

  其實(shí),即便像英偉達(dá)和 Mobileye 這樣強(qiáng)勁的對手,我認(rèn)為雙方也是不存在完全對立的立場的。畢竟兩家公司目前都有各自不同的業(yè)務(wù)線和贏利點(diǎn),在自動駕駛的研發(fā)上也各有優(yōu)勢,即使不合作也完全沒必要搞得劍拔弩張。但從學(xué)術(shù)研究這點(diǎn)來看,英偉達(dá)這次的做法似乎有些不那么“光彩”,而且如果最終雙方因此糾纏不清的話,今后可能對其人才招聘以及公司信譽(yù)產(chǎn)生影響。

  目前英偉達(dá)方面對該問題的質(zhì)詢暫無回應(yīng)。


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