文獻標識碼： A
DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.201034
中文引用格式： 陳栩聰，袁飛，梁新農(nóng)，等. 環(huán)境自適應(yīng)灰度循跡傳感器設(shè)計[J].電子技術(shù)應(yīng)用，2022，48(2)：32-35，40.
英文引用格式： Chen Xucong，Yuan Fei，Liang Xinnong，et al. Design of environmental adaptive gray tracking sensor[J]. Application of Electronic Technique，2022，48(2)：32-35，40.
0 引言
機器人是一種具有自主意識的自動化設(shè)備，它融合了電力電子技術(shù)、運動控制技術(shù)、傳感器感知技術(shù)和計算機技術(shù)等[1-2]，在現(xiàn)代化生產(chǎn)生活中發(fā)揮著重要作用[3-4]。自主移動機器人技術(shù)中機器人環(huán)境感知技術(shù)是一個重要的研究方向[5-6]。要讓自主移動機器人能夠精準地按照規(guī)劃的路徑行進，必須通過各種傳感器對機器人所在空間位置和行進路徑進行識別。
目前，自主移動機器人行進路徑的循跡傳感器有攝像頭[7-8]、激光傳感器[9-10]、灰度循跡傳感器[11-12]等，其中攝像頭傳感器對處理器運算能力具有較高要求[13-14]，激光傳感器容易受到各種光源影響[15-16]。傳統(tǒng)灰度循跡傳感器具有性能穩(wěn)定和實現(xiàn)原理簡單的優(yōu)點，也存在著環(huán)境適應(yīng)差的問題。該類傳感器在使用之前需要通過電位器手動調(diào)節(jié)基準電壓來適應(yīng)當前環(huán)境和場地，并且在機器人自主移動過程中，如果外界環(huán)境發(fā)生變化，易出現(xiàn)自主移動機器人循線識別錯誤，偏離預(yù)定行進路徑的問題[17-18]。
針對傳統(tǒng)灰度循跡傳感器環(huán)境適應(yīng)性差的問題，本文設(shè)計了一種環(huán)境自適應(yīng)灰度循跡傳感器，該新型傳感器能夠根據(jù)環(huán)境光照情況，通過微處理器自動對基準電壓進行最優(yōu)化調(diào)整，提高了灰度循跡傳感器對環(huán)境變化的適應(yīng)能力，提高了自主移動機器人循跡穩(wěn)定性和環(huán)境適應(yīng)性。
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作者信息：
陳栩聰1，袁 飛2，梁新農(nóng)2，丁 韓2
(1.汕頭大學(xué) 工學(xué)院，廣東 汕頭515063；2.廣東技術(shù)師范大學(xué) 自動化學(xué)院，廣東 廣州510450)
