中文引用格式： 韓德強，王新雨，楊淇善. 一種串聯(lián)機械臂多軸同步控制方法的研究與實現(xiàn)[J]. 電子技術應用，2023，49(8)：119-124.
英文引用格式： Han Deqiang，Wang Xinyu，Yang Qishan. Research and implementation of a multi-axis synchronous control method for serial manipulator[J]. Application of Electronic Technique，2023，49(8)：119-124.
0 引言
以機械臂為代表的工業(yè)設備，直接影響著制造業(yè)生產水平。在實際生產中的噴漆、焊接等場景下，人們對機械臂提出了進一步的要求：希望機械臂不僅能夠保證對空間點的定位精度，還要能夠保證對運動軌跡的跟蹤精度。
常見的機械臂屬于串聯(lián)機器人，其末端執(zhí)行器的位置由多個中間關節(jié)共同作用決定，僅分別獨立地減少各個關節(jié)軸跟蹤誤差并不能確保減小機器臂末端執(zhí)行器的軌跡誤差，此時便需要進行多軸運動同步控制，確保多個電機協(xié)同配合完成工作[1-3]。
常見的多軸同步控制策略有：主從結構控制、耦合結構控制、虛擬主軸控制等[4]。在實際應用中，依靠耦合結構提高同步控制精度的方法得到了廣泛重視。耦合同步主要有交叉耦合、偏差耦合和相鄰耦合等方式。交叉耦合結構局限于兩臺電機之間，不適用于多軸機械臂；偏差耦合結構結合所有軸的狀態(tài)對各軸進行修正，但當電機個數(shù)較多時，會導致計算量增加；相鄰交叉耦合結構通過實現(xiàn)局部同步延伸至全局同步，但與偏差耦合結構相比可能會存在同步誤差大、同步速率慢的缺點[5-6]。
結合不同的控制結構，已有工作從減小系統(tǒng)末端軌跡誤差的角度進行了研究：吳言穗等基于交叉耦合結構，針對兩軸雕刻機系統(tǒng)，進行了加工輪廓誤差分析，提出一種適用于平面內位置閉環(huán)控制與輪廓誤差補償控制的非線性 PID 控制器[7]；Ouyang等設計了一種適用于串聯(lián)機械臂系統(tǒng)，能夠有效減小系統(tǒng)的輪廓跟蹤誤差的相鄰交叉耦合控制器，但僅在平面內對三關節(jié)機器人進行了分析與仿真驗證[8]。
目前多電機位置同步的研究大多針對二維軌跡，對于三維軌跡誤差分析以及在空間多自由度機器人系統(tǒng)中應用的相關工作較少。因此，本文首先對空間軌跡進行了分析，得到三維軌跡誤差的表示方法；隨后，根據(jù)串聯(lián)機械臂的運動學特征，基于偏差耦合結構，得出各關節(jié)軸的同步修正量；之后，介紹了本文中自制實驗平臺的軟硬件設計思路，并基于現(xiàn)場可編程邏輯門陣列(Field Programmable Gate Array，FPGA)構建了運動控制系統(tǒng)；最后，在實驗平臺上通過對比實驗的方式檢驗了本文中的同步控制方法。
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作者信息：
韓德強，王新雨，楊淇善
（北京工業(yè)大學 信息學部，北京 100124）
