摘要

配備油門（throttle）和踏板輔助功能的電動自行車正在成為短途運輸的首選。在電動自行車中，所需的馬達輔助功能是通過測量踏板速率來確定。本文介紹了測量踏板速率的兩種設計：一種是采用一對常見的一維（1D）磁性位置傳感器設計；第二種則是采用一個二維（2D）磁性速度和方向傳感器。針對每個方案，我們將討論典型的應用電路、磁體布置和傳感器。2D傳感器的設計可以簡化踏板輔助系統（PAS）模塊的組裝，并減少材料清單（BOM）。

引言

電動自行車在環保、時尚、娛樂等方面都有優勢，因此大受市場歡迎。電動自行車本質上是一種添加了可充電電池的傳統自行車，該電池可為無刷直流（BLDC）電機供電，通過一個控制器使用踏板輔助算法來估算要施加到電動機的功率。電子控制單元（ECU）基于油門、制動器、踏板速率和電動自行車行駛速度等輸入參數來控制電機功率。

踏板輔助系統

典型的電動自行車踏板輔助系統（PAS）（見圖1）能夠使騎車人更容易完成踏板、騎行和爬坡等任務，因而可以減輕騎手的疲勞，提高騎行里程范圍。踏板輔助系統由一個連接在車輪上的電機組成，當騎車人開始踩踏板時，ECU控制電機為電動自行車提供動力。只有當騎車人開始踩踏板，并且電動自行車達到最低速度時，踏板輔助才會提供。在該應用中包括兩種類型的傳感器：扭矩傳感器用于測量在踏板上的作用力，踏板輔助傳感器則測量踏板速率。PAS傳感器也稱為節奏傳感器。扭矩傳感器要么使用應變器（strain gauge）來確定騎車人施加在踏板上的力，要么測量在驅動軸中產生的扭曲程度。騎車人踩得越猛，馬達提供的動力就越多。

圖1：電動自行車踏板輔助系統（PAS）。

踏板輔助傳感器檢測電動自行車驅動軸的速度和方向。僅在騎手向前進方向執行踏板操作時，傳感器才需要提供速度數據，這對于確保騎車人的安全非常必要。該傳感器最常用于低成本應用，其中踏板速率是開環中電機啟動和電機功率控制的必要輸入。

騎手通?？梢詮娜齻€或多個PAS設置中選擇踏板輔助級別（見圖2）。圖3顯示了三種PAS設置下電機功率與踏板速率的關系圖：PAS0（未顯示）是無踏板輔助要求，此時電動自行車與典型自行車使用情況無異，PAS1是低踏板輔助要求，PAS2為中級，而PAS3則是高級。隨著踏板輔助的增大，騎車人只需施加更少的動力，因而能夠享受更舒適的騎行。

圖2：PAS選擇開關。                          圖3：踏板輔助選擇選項。

踏板輔助傳感器

在踏板輔助傳感器中，分立式磁體對稱部署在隨主驅動軸旋轉的外殼內部。傳感器用來檢測這些磁體的旋轉速度和方向，并提供相應的方波輸出脈沖。踏板速度越快，輸出信號的頻率就越高，就需要更大的動力輔助。

圖4所示為一些電動自行車上的踏板輔助傳感器和類似的傳感器組件。踏板輔助傳感器有一個三線接口，需要5V保護電源、接地和輸出線。輸出采用漏極開路配置，因此需要一個上拉電阻器。

圖4：踏板輔助傳感器的安裝和組件。

傳統設計：使用一對1D位置傳感鎖存器

踏板輔助傳感器應用通常使用一個微控制器和兩個1D磁性位置傳感鎖存器（sensor latches），如Allegro APS12202。APS12202是一種先進、精確的霍爾效應1D平面鎖存器，具有對稱磁開關點和3～24V電源電壓范圍。在這種設計中，使用了12個磁體，因此輸出端每轉可提供12個方波脈沖。所有磁體都布置成北極徑向朝外對傳感器IC。正交放置的兩個鎖存器器件提供相移脈沖，控制器從各個鎖存器獲取輸出，并在僅沿前進方向執行腳踏時提供輸出。

該設計如圖5所示，其中顯示了磁體排列、IC觀察到的磁場以及典型的應用電路。圖6對繪制的磁場值進行歸一化，使得在12個交替磁體布置的情況下接收到的最大磁場為1。繪制的圖表適用于三個氣隙，從IC表面到目標表面測量，AG1、AG2和AG3的氣隙分別為1mm、2mm和3mm。

圖5：采用1D位置傳感器的踏板輔助傳感器。

圖6：采用2D傳感器APS12205的磁體布置和IC觀察到的磁場。

簡化設計：采用單個2D磁性速度和方向傳感器IC

使用單一2D磁性速度和方向傳感器IC可以簡化踏板輔助系統的設計和生產，最大限度地減少BOM，并提高占空比。例如，Allegro APS12625是一款采用小型SOT-23-5封裝的單芯片、速度和方向輸出、霍爾效應鎖存器。APS12625的速度和方向輸出可以組合在一起，為電動自行車踏板輔助傳感器提供獨特的接口。APS12625可感測放置在旋轉目標中磁體所呈現的正交（如ZX）磁場，與1D位置傳感鎖存器設計相比，可提供近50%的占空比測量優勢。APS12625所提供的小型化以及簡化設計優勢可以取代傳統1D位置傳感器鎖存器設計中使用的一對鎖存器和控制器電路，從而減少了BOM。該簡化設計如圖7所示，其中顯示了PCB組件和典型應用電路，無需額外電路即可提供所需輸出。

圖7：采用2D速度和方向傳感器的踏板輔助傳感器。

該設計采用的是APS12625，輸出為有線AND（見圖7右側中的應用電路）。在向前蹬踏板過程中，內部MOSFET斷開，方向輸出B為高電平，因此速度輸出A提供脈沖；在反方向踩踏板時，內部MOSFET導通，方向輸出B為低電平，因此輸出被拉低。踏板輔助傳感器的輸出波形如圖8所示。

圖8：踏板輔助傳感器的輸出波形。

使用單個2D磁性速度和方向傳感器簡化設計的磁體布置

如圖6所示，為采用上述IC的雙磁體排列以及觀察到的相應場波形，其中標記了每個磁體排列的極性（北，N；南，S），并繪制了X方向和Z方向磁通密度的模擬圖，以供在三種氣隙（AG）條件下參考。磁通密度值已經歸一化，因而在12個交替磁體布置情況下接收的最大磁場為1。進行這種歸一化是為了便于比較各種磁體布置，0和1之間的通量密度表示南極性，通量密度值介于0和-1之間表示北極性。

AG1是指傳感器IC和目標表面之間1mm氣隙。同樣，AG2和AG3分別對應于2mm和3mm的氣隙。表1總結了這些布局的優勢和挑戰。

結論

電動自行車為現代個人出行做出了巨大貢獻。通過電動自行車的動力輔助功能，可以使它提供更大的乘坐舒適性。PAS的高效性很大程度上取決于向控制器提供踏板速率的踏板輔助傳感器，透過使用一對1D磁性鎖存器或單個2D速度和方向傳感器即可完成高效PAS設計，我們這里提供的Allegro解決方案可以簡化設計，并減少BOM數量。