引 言
光電軸角編碼器,又稱光電角位置傳感器,是一種集光、機、電為一體的精密數(shù)字測角裝置,它把軸角信息轉(zhuǎn)換成數(shù)字代碼,與計算機和顯示裝置連接后可實現(xiàn)動態(tài)測量和實時控制。隨著編碼器在工業(yè)、國防、航天等部門的廣泛應(yīng)用,對編碼器的技術(shù)指標(biāo)提出了越來越高的要求。測角誤差是編碼器的重要技術(shù)指標(biāo), 細分誤差是測角誤差的主要分量,細分誤差的檢定要求用精密的小角度測量儀器|儀表在嚴格的實驗室條件下進行,且檢測過程復(fù)雜、時間長。為了存編碼器使用現(xiàn)場快速及時地檢測出編碼器的細分誤差,研制了一種編碼器的細分誤差快速測量系統(tǒng),將編碼器精碼的光電信號采集到計算機,進行諧波分析,計算出編碼器的細分誤差。
1數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)
1.1 系統(tǒng)硬件
該系統(tǒng)的核心器件是TMS320F2812和MAX125。TMS320F2812是TI公司的一款高速DSP處理芯片。本系統(tǒng)采用1片DSP芯片控制2片A／D轉(zhuǎn)換芯片。圖1所示為DSP控制2片轉(zhuǎn)換芯片的系統(tǒng)框圖。
1.2 TMS320F2812
C281x系列DSP是TI公司最新推出的32位定點數(shù)字信號處理器,是基于TMS320C2000數(shù)字信號處理器平臺開發(fā)的,其代碼與24x／240x數(shù)字信號處理器完全兼容。
C281x處理器采用C／C++編寫軟件,其效率高,用戶不僅可以應(yīng)用高級語言編寫系統(tǒng)程序,也可采用C／C++高效率的數(shù)學(xué)算法。C281x 系列數(shù)字信號處理器在完成數(shù)學(xué)算法和系統(tǒng)控制等任務(wù)時都具有較高的性能,這樣,就避免了用戶在1個系統(tǒng)中需要多只處理器的麻煩。C281x處理器內(nèi)核包含了1個32位×32位的乘法累計單元,能夠完成64位的數(shù)據(jù)處理能力。從而使該處理器能夠完成更高精度的處理任務(wù)。
1.3 MAX125
MAX125是一款帶多路采樣保持器的高速14位A／D轉(zhuǎn)換芯片。該芯片包含1只14位,轉(zhuǎn)換時間為3μs的逐次逼近式A／D轉(zhuǎn)換器,1 個+2.5 V的內(nèi)部電壓基準(zhǔn)。每一個采樣保持器都對應(yīng)2路輸入信號,一共可以接收8路信號輸入。輸入電壓為±5 V。芯片具有±17 V輸入電壓保護。
MAX125采用的是并行數(shù)據(jù)接口,和DSP的數(shù)據(jù)存取時序相同,與DSP通信時不需要等待周期,可以達到很高的通信速率。單路轉(zhuǎn)換的最高速率為250 ksps,4路最高速率為76 ksps。
1.4 軟件控制流程
要分析編碼器在工作時的細分誤差,數(shù)據(jù)采集速率要在100 ksps以上。本系統(tǒng)采用2片A／D轉(zhuǎn)換芯片,分時采集編碼器的4路信號,當(dāng)讀其中一片芯片的數(shù)據(jù)時,啟動另一芯片開始轉(zhuǎn)換。采用本方法4通道的最高采樣速率可達120 ksps以上,2通道的最高采樣速率可達240 ksps以上。
采集到的數(shù)據(jù)需要經(jīng)過傅立葉變換,計算出編碼器的細分誤差。當(dāng)數(shù)據(jù)量太大時,會給后續(xù)的數(shù)據(jù)處理帶來很多麻煩;數(shù)據(jù)量太少時,又不能反映信號的真實情況。實驗證明：編碼器每個精碼周期的最佳采樣點數(shù)應(yīng)在60～100點之間。在本系統(tǒng)中采樣點設(shè)定為85點,根據(jù)編碼器加速度的變化,采樣點會在附近波動。DSP在接收到采樣命令后,對編碼器信號進行采樣,首先,判斷編碼器的轉(zhuǎn)速,設(shè)定采樣頻率,保證一個周期的采樣點數(shù)在85點左右,連續(xù)采樣3個以上完整的周期,采樣完成后將數(shù)據(jù)一并傳給計算機處理。
2數(shù)據(jù)處理
編碼器輸出的是角度信息,其輸出信號是以角度為自變量的空間函數(shù)。如果數(shù)據(jù)采集卡的采樣頻率是固定的,并且,編碼器是勻速轉(zhuǎn)動,理論上可以得到等轉(zhuǎn)角的角度信息。在編碼器實驗或工作時,數(shù)據(jù)采集卡的采樣頻率可以控制成固定采樣頻率,但編碼器不可能是嚴格意義上的勻速運動,可以認為是加速度很小的等加速運動,所以,采集到的精碼光電信號是非等轉(zhuǎn)角的。在編碼器工作時,采集2路相位差為π／2的正弦精碼光電信號usin和ucos,首先,計算編碼器的加速度,再利用線性插值法進行等轉(zhuǎn)角處理,得到一組新的數(shù)據(jù)u′sin和u′cos,由u′sin和u′cos組成的精碼光電信號就是一組等轉(zhuǎn)角的光電信號。
編碼器2路相位差為π／2的正弦精碼光電信號ua和ub,精碼光電信號通常含有直流電平、基波及高次諧波。高次諧波以二次和三次諧波為主要分量,故可其波形方程為
編碼器精碼光電信號具有周期函數(shù)的性質(zhì),任何一個周期函數(shù),都可以展開為如下的傅立葉級數(shù)
式(4)表明：一個周期函數(shù)可以由常數(shù)項a0與各次諧波之和組成。其中,An為f(x)的各次諧波的振幅;φn為相應(yīng)的各次諧波的初相角。這樣,對實測數(shù)據(jù)信號進行諧波分析,可以求出a0,An和φn。
由于信號u′sin和u′cos是編碼器的等轉(zhuǎn)角信號,可以對其進行諧波分析。利用軟件VC++編寫計算程序計算出式(1)和式(2)的波形參數(shù),即求出精碼光電信號的波形方程。編碼器光電信號的細分技術(shù)是建立在一定信號波形(通常為正弦波)的基礎(chǔ)上。當(dāng)波形參數(shù)偏離預(yù)定參數(shù)時,就會產(chǎn)
3實驗測量
某21位增量式編碼器為8192對線／周光柵盤,經(jīng)電子學(xué)256細分后,分辨力為0.6"。利用數(shù)據(jù)采集卡將差分放大后的2路精碼光電信號與數(shù)據(jù)采集裝置的2路輸入端相連,通過人機操作界面運行數(shù)據(jù)采集程序。采集編碼器精碼光電信號放大后的電壓值,接人計算機得到動態(tài)數(shù)據(jù),并計算動態(tài)細分誤差。利用二十一面體和自準(zhǔn)直儀,任意選擇一個細分周期,測量靜態(tài)細分誤差,動態(tài)與靜態(tài)細分誤差曲線如圖2所示。
4結(jié)論
本文提出了一種高精度編碼器動態(tài)細分誤差的快速測量系統(tǒng),與傳統(tǒng)的靜態(tài)檢測編碼器細分誤差方法相比,該方法檢測編碼器動態(tài)細分誤差的實驗過程簡便、檢測速度快。不僅可用于實驗室檢測,也可以用于編碼器工作現(xiàn)場對編碼器動態(tài)細分誤差進行*估。實驗證明：該方法是可行的。