無(wú)人機(jī)城市三維航跡規(guī)劃可視化平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
所屬分類(lèi)：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：5007 K
標(biāo)簽： 城市場(chǎng)景 無(wú)人機(jī) 航跡規(guī)劃
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文檔介紹：隨著無(wú)人機(jī)在城市場(chǎng)景下的廣泛應(yīng)用，針對(duì)傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法在多個(gè)約束條件下進(jìn)行無(wú)人機(jī)三維路徑規(guī)劃時(shí)無(wú)法兼顧多種風(fēng)險(xiǎn)、容易陷入局部最優(yōu)等問(wèn)題，基于真實(shí)城市建筑物數(shù)據(jù)，考慮地理圍欄限制、人流密集程度和社會(huì)屬性等因素，構(gòu)建城市場(chǎng)景無(wú)人機(jī)運(yùn)行環(huán)境并建立真實(shí)三維環(huán)境模型，設(shè)計(jì)了基于城市場(chǎng)景的無(wú)人機(jī)三維航跡規(guī)劃可視化平臺(tái)。該平臺(tái)構(gòu)建了真實(shí)環(huán)境下城市空域網(wǎng)格，并對(duì)網(wǎng)格飛行適宜度進(jìn)行了量化分析，并基于該數(shù)值，采用了改進(jìn)的Lazy Theta*算法對(duì)無(wú)人機(jī)航跡進(jìn)行規(guī)劃。通過(guò)可視化平臺(tái)的實(shí)際運(yùn)行，提供航跡規(guī)劃的三維展示，更好地實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互，是一種無(wú)人機(jī)路徑規(guī)劃三維可視化仿真驗(yàn)證的手段。
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