無人機(jī)城市三維航跡規(guī)劃可視化平臺設(shè)計與實現(xiàn)
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：5007 K
標(biāo)簽： 城市場景 無人機(jī) 航跡規(guī)劃
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文檔介紹：隨著無人機(jī)在城市場景下的廣泛應(yīng)用，針對傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法在多個約束條件下進(jìn)行無人機(jī)三維路徑規(guī)劃時無法兼顧多種風(fēng)險、容易陷入局部最優(yōu)等問題，基于真實城市建筑物數(shù)據(jù)，考慮地理圍欄限制、人流密集程度和社會屬性等因素，構(gòu)建城市場景無人機(jī)運行環(huán)境并建立真實三維環(huán)境模型，設(shè)計了基于城市場景的無人機(jī)三維航跡規(guī)劃可視化平臺。該平臺構(gòu)建了真實環(huán)境下城市空域網(wǎng)格，并對網(wǎng)格飛行適宜度進(jìn)行了量化分析，并基于該數(shù)值，采用了改進(jìn)的Lazy Theta*算法對無人機(jī)航跡進(jìn)行規(guī)劃。通過可視化平臺的實際運行，提供航跡規(guī)劃的三維展示，更好地實現(xiàn)人機(jī)交互，是一種無人機(jī)路徑規(guī)劃三維可視化仿真驗證的手段。
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