| 基于FPGA的多源數據融合目標檢測的研究與實現 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：wwei | |
| 文檔大小：5324 K | |
| 標簽： 激光雷達 三維目標檢測 FPGA | |
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| 文檔介紹：隨著智能駕駛、機器人等技術的高速發展，在這些場景下常規的二維檢測算法并不能滿足環境感知的要求，需要三維目標檢測去獲得精準的環境信息。但是，目前大多主流的多源數據融合的三維目標檢測模型都依賴于高算力、高功耗的平臺，難以在性能較低的嵌入式平臺實現。針對這些問題提出了一種在低功耗的FPGA平臺上實現多源融合的三維目標檢測的方法，通過融合激光雷達點云與攝像頭圖像數據，來彌補點云特征信息的不足，以實現更高的準確率和檢測的穩定性。同時結合FPGA平臺的特點，對融合的特征進行篩選及處理，并結合量化策略對模型進行壓縮。經過實驗，融合方式明顯提升小物體的準確度，量化后的模型在三維檢測平均精度損失小于3%的情況下在端側FPGA平臺成功運行。 | |
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