| 基于DSP的實時姿態感知系統設計 | |
| 所屬分類：技術論文 | |
| 上傳者：wwei | |
| 文檔大小：4872 K | |
| 標簽： 姿態感知 DSP 傳感器融合 | |
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| 文檔介紹：提出一種基于TMS320F28375S數字信號處理器（DSP）的高精度實時姿態測量系統，通過融合三軸磁通門傳感器與微機電系統（MEMS）加速度計的六軸慣性數據，結合自適應卡爾曼濾波算法，實現俯仰角±0.1 °、航向角±0.5°的高精度測量。系統采用Δ-Σ型模數轉換器（ADS131M04）實現128 kSPS同步采樣率，并利用DSP內置的三角函數加速單元（TMU）將姿態解算周期壓縮至0.8 ms。實驗結果表明，在模擬動態干擾環境下，系統姿態更新率達1kHz，功耗低于1.5 W，顯著優于傳統方案，滿足無人機、自動導引車（AGV）等移動平臺的實時控制需求。 | |
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