模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)信息融合在管道機(jī)器人導(dǎo)航中的應(yīng)用
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：aet
文檔大小：358 K
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文檔介紹：考慮到石油管道的封閉性和復(fù)雜性，很難識別環(huán)境特征，將基于模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的多傳感器信息融合用于解決管道中管道機(jī)器人的導(dǎo)航問題。采用CCD攝像頭和距離傳感器來識別管道中的障礙物和彎道，并根據(jù)環(huán)境信息制定控制決策。建立了機(jī)器人物理模型和模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，并對神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行了學(xué)習(xí)訓(xùn)練。最后，對其中一種環(huán)境類型進(jìn)行了仿真驗證，證實了算法的有效性。
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