| 基于FPGA的嵌入式智能監控小車簡介——第三屆OpenHW開放源碼硬件與嵌入式大賽優勝獎 | |
| 所屬分類：其他 | |
| 上傳者：chenyy | |
| 文檔大小：3501 K | |
| 標簽： FPGA | |
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| 文檔介紹：傳統智能小車，特別是嵌入式系統，一般都是基于單片機或者ARM的嵌入式系統。.但是，本項目的課題是通過xilinx的FPGA開發板搭建嵌入式的硬件環境，從最小系統到IP核的添加，都是根據需要進行拓展的，實現一對一的拓展，不浪費資源，而且基于FPGA的嵌入式系統的最大有優點是，既有PFGA的并行執行效率，又有嵌入式軟件的邏輯過程分析控制。本項目中的智能小車是一個對實時性要求很高的系統，因為反應速度慢了，就會出現碰壁的情況，通過調試ＰＷＭ，調試外部硬件，弄清楚硬件特性，結合ＦＰＧＡ可編程的邏輯思想，兼顧傳統嵌入式的優點，并且很好利用了ＦＰＧＡ的并行處理能力。在調試過程中，確定了這一點的可行性。系統設計分為硬件設計和軟件設計。硬件設計方面使用Spartan-6 的XC6SLX16 CSQ234 作為主控制器，傳感器使用攝像頭ov6620圖像采集模塊（兼測路徑），使用超聲波模塊（HCSR04）測距，由于兩者具有互補特性，所以能夠很好的控制小車的運行狀態，采用模糊算法計算出電機所需要的轉速，和舵機的轉角，從而實現穩步漸進。軟件設計主要分為三部分，第一部分是最小系統的搭建（軟件初始化），第二部分是外部硬件的驅動，第三部分是核心算法。 | |
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