| 基于軟硬件協(xié)同處理的小型輪式機器人平臺簡介——第三屆OpenHW開放源碼硬件與嵌入式大賽三等獎 | |
| 所屬分類：其他 | |
| 上傳者：chenyy | |
| 文檔大小：4900 K | |
| 標簽： FPGA | |
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| 文檔介紹：項目基于FPGA結(jié)合ARM的基本結(jié)構(gòu)，設計了一種層次化的處理平臺、三種協(xié)同處理架構(gòu)以及通用協(xié)同處理片內(nèi)結(jié)構(gòu)，并在輪式機器人應用中進行具體設計，完成了數(shù)字圖像處理、雙閉環(huán)運動控制、點陣液晶顯示、智能手機平臺控制。結(jié)果顯示，軟硬件協(xié)同處理架構(gòu)大大提升了系統(tǒng)性能，設計開發(fā)方法更加快了開發(fā)進程。該平臺在工業(yè)控制領(lǐng)域具有一定廣泛意義，架構(gòu)下的輪式機器人適合研究自動駕駛、圖像處理、智能控制等機器人應用。特點描述：系統(tǒng)分為三個層次：高性能處理層、實時控制層、數(shù)據(jù)平面層。系統(tǒng)利用FPGA處理密集數(shù)據(jù)流，利用MCU處理復雜控制流并擴展功能到高性能處理層。實時控制層與數(shù)據(jù)平面層之間采用串行和并行結(jié)合的方式進行通信，保證了兩者之間數(shù)據(jù)交換的高效性和靈活性。實時控制流層通過網(wǎng)絡（有線或無線）、USB和串行口等多種方式與高性能處理層(PC、智能手機、平臺電腦等)進行通信。實時控制流層與數(shù)據(jù)平面層的關(guān)系分為預處理器、后處理器、協(xié)處理器，能滿足不同的應用需求。 | |
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