張用，郝衛(wèi)東，朱博譞，李君，苗國強(qiáng),劉芳平

　　（桂林電子科技大學(xué) 機(jī)電工程學(xué)院，廣西 桂林 541004）

　　摘要：焊接軌跡是機(jī)器人焊接時所行走的軌跡，焊接軌跡算法是控制機(jī)器人焊接軌跡的數(shù)學(xué)模型，本文提出一種通過測量機(jī)器人基坐標(biāo)系、工件坐標(biāo)系與測量系統(tǒng)坐標(biāo)系的齊次變換矩陣方法，計算出工件坐標(biāo)系與焊接機(jī)器人基坐標(biāo)系間的間接標(biāo)定方法，通過控制器系統(tǒng)控制機(jī)器人焊接，實驗驗證此方法正確可行并成功應(yīng)用工程中。

　　關(guān)鍵詞：焊接機(jī)器人 ；坐標(biāo)系標(biāo)定;焊接軌跡

0引言

　　六自由度旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)機(jī)器人在汽車制造和機(jī)械加工的焊接、噴涂、裝配、搬運(yùn)等領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。焊接機(jī)器人工作時，需要借助示教器或仿真編程來預(yù)設(shè)作業(yè)任務(wù)。在機(jī)器人示教器在線編程中，必須解決實際作業(yè)對象的模型對象的校正問題，即機(jī)器人坐標(biāo)系標(biāo)定問題［1］。胡靜等人提出建立機(jī)器人運(yùn)動數(shù)學(xué)模型，采用PID控制算法對機(jī)器人進(jìn)行控制［2］。宋月娥等人針對工件標(biāo)定的問題，提出了通過調(diào)整仿真單元中工件與實際環(huán)境中工件位姿校正的坐標(biāo)系標(biāo)定算法［3］。標(biāo)定方法可分為前向（或開環(huán)）標(biāo)定或逆標(biāo)定［4］。前向標(biāo)定一般需要借助測量設(shè)備進(jìn)行坐標(biāo)系標(biāo)定，可以獲得很高的精度，如：光學(xué)CMM系統(tǒng)精度約為±100 μm［5］，激光測距系統(tǒng)精度約為±40 μm［6］。逆向標(biāo)定一般直接采集機(jī)器人各關(guān)節(jié)編碼器數(shù)據(jù)進(jìn)行坐標(biāo)系標(biāo)定。這些方法都是通過對工件坐標(biāo)系進(jìn)行測量以校核工件坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)的變換矩陣。針對工件坐標(biāo)系標(biāo)定問題，提出一種通過測量機(jī)器人基坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系與測量系統(tǒng)坐標(biāo)系的齊次變換矩陣，算出工件坐標(biāo)系與機(jī)器人基坐標(biāo)系間的齊次變換矩陣的間接標(biāo)定方法。

　　機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的研究已經(jīng)有了很大進(jìn)步，很大程度上滿足了工業(yè)生產(chǎn)的需求，但其實用化程度不高，還需進(jìn)一步研究，采用模塊化設(shè)計的離線編程系統(tǒng)，具有良好的開放性，易于擴(kuò)展［79］。本文以FS30L機(jī)器人為本體，在VS2010環(huán)境下開發(fā)具有采集測量機(jī)器人基坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系與測量系統(tǒng)坐標(biāo)系的齊次變換矩陣的間接標(biāo)定方法，其與本實驗室自主研發(fā)的DSP（數(shù)字信號處理器）運(yùn)動控制系統(tǒng)相結(jié)合，已經(jīng)成功在實際工程中控制FS30L機(jī)器人進(jìn)行焊接。

1FS30L 六自由度機(jī)器人焊接軌跡運(yùn)動學(xué)算法控制

　　六自由度機(jī)器人運(yùn)動學(xué)算法流程如圖1所示。首先建立機(jī)器人坐標(biāo)系，得到各個連桿變換矩陣，再經(jīng)過進(jìn)一步變換得到各個連桿變換矩陣的逆矩陣，同時將得到的各個連桿變換矩陣進(jìn)一步轉(zhuǎn)換，將變換矩陣依次相乘，得到機(jī)器人正解，得到其中一組解；同理，將各個連桿變換矩陣的逆矩陣依次左乘正解逆矩陣，即可得到多組解，同時引入評價函數(shù)，選擇最優(yōu)解，至此整個過程結(jié)束。

　　2焊接機(jī)器人系統(tǒng)坐標(biāo)系的建立和分析

　　根據(jù)機(jī)器人焊接系統(tǒng)各模塊間的結(jié)構(gòu)關(guān)系和位置關(guān)系，可以將坐標(biāo)系群分為機(jī)器人運(yùn)動坐標(biāo)系（含基坐標(biāo)系和焊絲端頭坐標(biāo)系）、測量系統(tǒng)坐標(biāo)系、焊件坐標(biāo)系和焊縫坐標(biāo)系。各坐標(biāo)系采用DH方法建立，如圖2所示。其中坐標(biāo)系O為基坐標(biāo)系，坐標(biāo)系1、坐標(biāo)系2、坐標(biāo)系3、坐標(biāo)系4、坐標(biāo)系5、坐標(biāo)系6為運(yùn)動坐標(biāo)系，坐標(biāo)系S為焊絲端頭坐標(biāo)系，坐標(biāo)系H為焊件坐標(biāo)系，坐標(biāo)系h為焊縫坐標(biāo)系。

　　在焊接作業(yè)中，機(jī)器人焊絲端頭應(yīng)始終位于所規(guī)劃的焊縫上。參照圖2可以給出機(jī)器人焊接系統(tǒng)完整坐標(biāo)系之間的廣義變換方程。為保證焊絲端頭坐標(biāo)系S到基坐標(biāo)系O的變換與焊縫坐標(biāo)系h到機(jī)器人基坐標(biāo)系O的變換相同，則要求有：

　　0T6·6TS=0TH·HTh（1）

　　HTh為焊縫坐標(biāo)系在焊件坐標(biāo)系H的齊次變換矩陣，0TH為焊件坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系O的齊次變換矩陣，6Ts為焊絲端頭坐標(biāo)系在機(jī)器人末端三連桿腕中心坐標(biāo)系6的齊次變換矩陣，0T6為機(jī)器人末端三連桿中心坐標(biāo)系6到基礎(chǔ)坐標(biāo)系O的齊次變換矩陣，如式（2）：

　　坐標(biāo)系標(biāo)定測量的目的是通過測量基坐標(biāo)系和工件坐標(biāo)系在測量系統(tǒng)坐標(biāo)系中的齊次變換矩陣，再根據(jù)式（3）計算工件坐標(biāo)系在基坐標(biāo)系中的齊次變換矩陣。

　　HT0=0T－1G·HTG（3）

　　坐標(biāo)系測量的實質(zhì)與工件定位相同，因此可以根據(jù)工件定位原理測量坐標(biāo)系。坐標(biāo)系的具體測量方法與工件的形狀有關(guān)，宋月娥等人針對不同形狀的工件，提出了正交平面工件標(biāo)定法［3］。針對機(jī)器人基坐標(biāo)系的建立特點(diǎn)，可以采用正交平面工件標(biāo)定法進(jìn)行測量。工件坐標(biāo)系的測量則根據(jù)工件的定位原理選擇不同的標(biāo)定方法。

3焊接機(jī)器人正逆運(yùn)動學(xué)分析

　　正逆運(yùn)動學(xué)分析是機(jī)器人控制的基礎(chǔ)。根據(jù)Craig定義法，參照圖2可以建立如表1所示的機(jī)器人本體參數(shù)表。 

　　6TS為焊絲端頭坐標(biāo)系S到機(jī)器人末端三連桿腕中心坐標(biāo)系6的齊次變換矩陣，則有：

　　0TG為焊接工作臺坐標(biāo)系G到機(jī)器人基坐標(biāo)系O的齊次變換矩陣，則有：

　　HTh為焊縫坐標(biāo)系在焊件坐標(biāo)系H的齊次變換矩陣，則有：

　　計算式（1）的右邊可以得出焊縫坐標(biāo)系h，由基礎(chǔ)坐標(biāo)系O的齊次變換矩陣，通過運(yùn)動學(xué)逆向求解方法可以求出機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角值。在機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆向求解過程中采取六自由度機(jī)器人運(yùn)動學(xué)逆解的一般做法，即由手部位姿反求各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角。其中前三個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與機(jī)器人末端坐標(biāo)空間位置相關(guān)，后三個關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角與機(jī)器人末端坐標(biāo)空間姿態(tài)相關(guān)。通過運(yùn)動學(xué)逆運(yùn)算可解得各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角公式：

　　在式(8)中，cos(θx)表示為cx，sin(θx)表示為sx，cos(θx+θy)表示為cxy，sin(θx+θy)表示為sxy。通過以上公式便可以計算出焊縫軌跡對應(yīng)的各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角值，根據(jù)轉(zhuǎn)角值可控制機(jī)器人運(yùn)動，實現(xiàn)焊接運(yùn)動。

4焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　圖3機(jī)器人控制軟件系統(tǒng)流程圖目前，工業(yè)焊接機(jī)器人已經(jīng)在工廠大面積普及運(yùn)用，對機(jī)器人控制采用在線編程，即用示教器在手動狀態(tài)下控制機(jī)器人示教，同時控制系統(tǒng)將手動示教狀態(tài)下機(jī)器人運(yùn)行軌跡程序自動保存，焊接時直接調(diào)用相應(yīng)程序即可實現(xiàn)相應(yīng)焊接。為滿足工業(yè)現(xiàn)場實際控制需要，在本工程中六自由度焊接機(jī)器人控制軟件系統(tǒng)的流程圖如圖3所示。

　　焊接啟動開始時，先對控制系統(tǒng)硬件平臺初始化，系統(tǒng)檢測焊接機(jī)器人焊槍頭是否在零點(diǎn)附近，若機(jī)器人不在零點(diǎn)，此時控制系統(tǒng)自動調(diào)節(jié)焊接機(jī)器人回零點(diǎn)；若檢測系統(tǒng)檢測到機(jī)器人在零點(diǎn)，系統(tǒng)進(jìn)入工作方式選擇中，根據(jù)現(xiàn)場焊接需要，若沒有示教，則需要手動示教；若焊接已有示教的軌跡，則不需要示教，此時控制系統(tǒng)讀取DSP控制器運(yùn)行內(nèi)存文件裝載運(yùn)行位置，同時進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，例如選擇運(yùn)行速度等。啟動伺服運(yùn)行，同時不斷更新顯示。系統(tǒng)根據(jù)規(guī)定路徑和數(shù)據(jù)運(yùn)行，若6個軸中有某軸超過設(shè)置空間角度，則報警；焊接完成時，系統(tǒng)檢測焊槍到達(dá)的目標(biāo)位置，此時要回零點(diǎn)。至此，一個焊接周期正式結(jié)束。

　　5結(jié)論

　　此六自由度機(jī)器人焊接軌跡算法及其軟件控制部分，成功運(yùn)用到工程項目中，實踐證明此思路正確可行。

　　參考文獻(xiàn)

　　［1］ JOUBAIR A, BONEV I A. Nonkinematic calibration of a sixaxis serial robot using planar constraints［J］. Precision Engineering,2015,40: 325333.

　　［2］ 胡靜,姜大偉,王華振，等.基于一級倒立擺模型仿人機(jī)器人控制算法研究［J］.電子技術(shù)應(yīng)用,2014,40(12):9295.

　　［3］ 宋月娥,吳林,田勁松，等.用于機(jī)器人離線編程的工件標(biāo)定算法研究［J］.哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報,2002,34(6):735738.

　　［4］ SHI H, SU H J,DAGALAKIS N, et al. Kinematic modeling and calibration of a flexure based hexapod nanopositioner［J］. Precis Eng,2013,37(1):11728.

　　［5］ NUBIOLA A, SLAMANI M, JOUBAIR A, et al. Comparison of two calibration methods for a small industrial robot based on an optical CMM and a laser tracker［J］.Robotica , 2013, 32(3)：447466.

　　［6］ JOUBAIR A, NUBIOLA A, BONEV I A. Calibration efficiency analysis based on fiveobservability indices and two calibration models for a six-axis industrial robot［J］.SAE Int J Aerosp, 2013,6(1):161168.

　　［7］ 唐濤宇.機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的研究［D］.哈爾濱:哈爾濱工業(yè)大學(xué),2013.

　　［8］ HE R B, ZHAO Y J, YANG S N, et al. Kinematicparameter identification for serialrobot calibration based on POE formula［J］.IEEE Transactions on Robotics,2010, 26(3): 411423.

　　［9］ 李憲華,郭永存,張軍，等.基于MATLAB 的模塊化機(jī)器人手臂運(yùn)動學(xué)算法驗證及運(yùn)動仿真［J］.計算機(jī)應(yīng)用研究,2013,30(6):16821685.