文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼： A
DOI：10.16157/j.issn.0258-7998.211665
中文引用格式： 楊豫龍，趙娟，黃原. 基于全連接神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的車(chē)輛短預(yù)瞄電磁導(dǎo)引方案[J].電子技術(shù)應(yīng)用，2022，48(3)：22-26.
英文引用格式： Yang Yulong，Zhao Juan，Huang Yuan. Electromagnetic guidance scheme for limited-preview vehicles based on fully connected neural network[J]. Application of Electronic Technique，2022，48(3)：22-26.
0 引言
通有交變電流的導(dǎo)線附近會(huì)產(chǎn)生磁場(chǎng)。電磁導(dǎo)引利用這一特性，通過(guò)預(yù)先鋪設(shè)在路面的電磁線，實(shí)現(xiàn)對(duì)車(chē)輛的導(dǎo)引[1]。相較于視覺(jué)、雷達(dá)、衛(wèi)星定位等引導(dǎo)方式[2]，電磁導(dǎo)引方案對(duì)環(huán)境的抗干擾能力較強(qiáng)，不易受外界光照、天氣等條件的影響[3]，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、物流等路徑相對(duì)固定的場(chǎng)景中[4]。
為實(shí)現(xiàn)車(chē)輛電磁導(dǎo)引，文獻(xiàn)[5]通過(guò)一行緊密排布的傳感器，檢測(cè)車(chē)身相對(duì)路面電磁線的位置。文獻(xiàn)[6]利用最小二乘法，對(duì)當(dāng)前位置處的電磁感應(yīng)強(qiáng)度與車(chē)身側(cè)向偏移量的函數(shù)關(guān)系進(jìn)行曲線擬合，從而確定車(chē)身相對(duì)路面的位置。文獻(xiàn)[7]提出一種“差比和”算法，用兩傳感器值之差除以?xún)蓚鞲衅髦抵蛠?lái)描述車(chē)身的側(cè)向偏移量，然后使用PID控制器實(shí)現(xiàn)跟隨。
但上述方案仍未解決阻礙電磁導(dǎo)引發(fā)展的根本問(wèn)題，即：電磁傳感器的探測(cè)距離十分有限，導(dǎo)引速度難以提高，若使用延長(zhǎng)桿等機(jī)械結(jié)構(gòu)增大電磁傳感器探測(cè)距離，會(huì)導(dǎo)致車(chē)輛體積龐大、機(jī)械性能變差。
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作者信息：
楊豫龍1，趙 娟1，2，黃 原1
(1.中國(guó)地質(zhì)大學(xué)(武漢) 自動(dòng)化學(xué)院，湖北 武漢430074；
2.復(fù)雜系統(tǒng)先進(jìn)控制與智能自動(dòng)化湖北省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，湖北 武漢430074)
