CAN總線是現場總線的一種，因為其成本低、容錯能力強、支持分布式控制、通信速率高等優點在汽車、工業控制、航天等領域得到廣泛應用。但是計算機沒有CAN總線接口，為了進行CAN總線的調試，必須具有專用的適配卡才能實現與計算機的通信。目前常用的CAN轉換器是基于單片機設計的，一般只適用于單路CAN總線的數據轉換，可擴展性差。
在小衛星相機下位機系統中使用了多種總線，如CAN總線與衛星管理計算機的通信；RS422(或RS485)總線與成像單元等下行單元的通信。在進行相機下位機系統地面調試時，可能需要多種總線轉換器。采用FPGA將不同總線協議轉換成USB2．0、RS232等可與計算機直接交換數據的協議，可增強設計的靈活性，降低設計的成本和復雜性，且可實現多路總線的數據通信接口。
這里以CAN總線通信接口為例，詳細論述了基于FPGA的CAN總線轉換USB接口的設計方案。
1 系統硬件組成
實現CAN總線與計算機雙向通信接口的核心是FPGA。它首先接收來自CAN總線的數據，保存在FPGA內部設計的FIF0緩存中，經過內部數據格式的轉換后，由USB控制器讀取并上傳給計算機。而總線數據注入過程的數據流向與之相反。FPCA選用Xilinx公司的Spartan3的XC3S200，系統硬件結構如圖l所示。
1．1 USB接口電路
USB是一種支持即插即用及熱插拔的串行總線，它具有傳輸速率高、連接靈活、使用方便等優點。CYPRESS公司的EZ-USB芯片CY7C68013A支持USB2．0協議，通信可靠，傳輸速率可達480 Mb／s。CY7C68013A工作在SLAVE FIF0異步通信方式下，接口電路如圖2所示。
SLAVE FIFO異步寫周期中，高電平需維持70ns，低電平需維持50ns，理論最高傳輸速率為8Mb／s，而CAN總線的最高傳輸速率為1Mb／s，符合通信要求。端口PA0～PA1用作USB控制器端向FPGA發送讀寫命令的控制線，由USB固件程序配合上位機端自定義請求代碼產生PA端口的控制信號。另外使用了EEPROM芯片24LC128存放USB固件程序。
1．2 CAN總線接口電路
選用Philips公司的SJA1000作為CAN控制器，采用PCA82C250作為CAN收發器，并在CAN控制器與收發器之間使用6N137進行光電隔離，以增強抗干擾能力。將MODE引腳接高電平即SJA1000工作在INTEL模式，
引腳與復位芯片MAX706T的RESET引腳相連，進行全局復位。在FPGA與SJA1000連接時需要使用741V164245電平轉換器完成CAN總線5 V TTL電平向3．3 V FPGA I／O電平的轉換。另外，SJA1000的RX1引腳與PCA-82C 250的VREF引腳相連，使用輸入比較器旁路功能，可減少內部延時，增加正常通信的總線長度。具體的接口電路如圖3所示。
2 FPGA邏輯控制程序
2．1 SJA1000邏輯控制
由于SJA1000地址線與數據總線復用，FPGA不僅僅要產生SJA1000讀寫控制引腳的信號邏輯，還需要模擬單片機等處理器產生對SJA1000的尋址信號，實際上是一個向SJA1000寫地址的過程。根據SJA1000技術手冊的時序要求，要完成對SJA1000內寄存器的正確讀寫，接口邏輯必須在地址鎖存信號ALE為高電平時將SJA1000的寄存器地址當作數據寫入，然后在ALE和片選信號
為低電平后使能SJA1000的讀寫控制信號(WR或RD)。SJA1000的邏輯控制采用狀態機的方式完成，狀態機流程圖如圖4所示。起始態為IDLE態，當接收到數據讀寫等命令時，進入ADDR-ESS態，向SJA1000寫入相應寄存器的地址值。然后根據命令類型決定下一個態是寫寄存器狀態(WR1～WR3)還是讀寄存器狀態(RD1～RD4)。以寫寄存器為例，在WR1態ALE、
、
等信號置為非有效態。將置為有效狀態；在WR2態ALE、為非有效態．而將信號置為有效態，在時鐘的下降沿將數據寫入寄存器。WR3狀態保持有效，WR信號變為無效，進入IDLE態，一次寫周期完成。
2．2 SJA1000讀寫數據流程控制
FPGA對SJA1000控制程序包括SJA1000初始化、SJA1000讀數據、SJA1000寫數據等部分。SJA1000的初始化是在復位模式下進行的，在復位模式下分別設置時鐘分頻器CDR、總線定時器(BTR0、BTR1)、輸出控制寄存器(OCR)等重要寄存器。SJA1000通信波特率由總線定時器決定，需要與后端節點的波特率相同才能進行節點間的正常通信。FPGA上電后需要延時一段時間．等待SJA1000復位完成才能進行SJA1000初始化。初始化仿真波形如圖5(a)所示。SJA1000內部有一個接收緩沖器和一個發送緩沖器。FPGA對SJA1000的讀寫操作，實際上對這兩個緩沖器的讀寫控制。當FPGA接收CAN總線數據時首先讀取SJA1000中斷寄存器IR判斷是否有接收中斷。如果有接收中斷到來則開始讀取緩沖器內的8字節數據，然后釋放接收緩沖器(寫命令寄存器CMR)。使用Xilinx公司的Chipseope軟件進行板上測試，測試數據為(E0，E1，……E7)，抓取到的波形如圖5(b)所示。FPGA讀寫SJA1000的流程控制圖如圖6所示。
2．3 CY7C68013A通信控制程序
CY7C68013A提供一種量子FIFO的處理架構，使USB接口和應用環境直接共享內部含有的4 K FIF0空間。本文CY7C68013A的控制是以異步SLAVE FIFO方式實現的，FPGA對CY7C68013A的邏輯控制實際上是對CY7C68013A內部FIFO的異步讀寫控制。設置CY7C68013A端點2為批量輸入端點(FIF0地址為00)，端點6為批量輸出端點(FIF0地址為1O)。FPGA判斷CY7C68013A的PA[1：0]端口電平，當PA[1：0]為01時，FPGA將接收到的CAN總線數據寫入端點2對應的FIF0空間并上傳給上位機，PA[1：0]為10時，FPGA讀取端點6對應的FIFO內數據。FPGA對CY7C68013A的時序控制嚴格按照芯片手冊完成。
由于USB數據包與CAN數據幀是基于兩種不同協議的數據格式，因此在FPGA內開辟了2個512x8bit的FIFO緩存，并要進行必要的格式轉換。例如，當從USB總線端注入的數據大于8字節時，需要將數據分成多幀傳送給CAN總線；當數據小于8字節時則在數據后填充0。另外，在數據傳送給CAN總線之前還需要添加適當的幀信息與幀識別碼。
3 軟件設計
3．1 USB固件程序
USB固件程序是在Keil工具上開發完成的，除了進行必要的端點及寄存器配置外，程序中使用了自定義請求命令。自定義請求碼通過USB控制傳輸的方式傳送給固件，固件程序需要響應自定義請求碼的請求信息。本文使用的自定義請求碼為Oxa8，在響應代碼中設置端口PA[1：0]電平值，產生USB控制命令，代碼如下所示。SETUPDAT[2]對應控制傳輸端點的Value值，由上位機應用程序設定。
3．2 USB驅動程序及應用程序
使用CYPRESS公司提供的CY7C68013A通用驅動程序CyUSB．sys。上位機應用程序使用VC編寫，也是基于Cypress提供的C++類庫文件CyAP-I.lib設計完成的。使用的主要函數包括：BeginDataXfer、FinishDataXfer、XferData等函數。應用程序中設計了獨立的數據接收線程，線程函數中不斷地發送USB數據讀命令，并完成批量輸人端點的讀操作。當有數據讀入時，與主線程之間采用事件的線程同步方式，將數據讀入計算機內存并保存。以下是線程函數中用于發送USB控制命令的控制傳輸代碼：
4 實驗調試與結果
為驗證設計的正確性，使用了周立功公司的USBCAN-I產品，與目標電路板組成雙節點通信，2個節點設置相同波特率500 Kb／s(BTRO= 00，BTR1=1Ch)和相同幀格式，由測試軟件ZLGCANTest發送一組數據(eOh，e1h，……，e7h)，上位機應用程序接收到的數據如圖7所示。反過來由上位機應用程序注入指令數據e0h，a8h，周立功軟件接收到的數據為e0h，a8h，00h，OOh……。經實驗表明，數據收發正確，近距離通信時，通信速率可高達1 Mb／s。
5 結論
使用該方法設計的CAN總線轉換器優點在于：使用USB總線完成CAN總線與計算機的數據交換，不會影響CAN總線的整體通信速率；通過FPGA控制完成通信接口的設計，可擴展性好，靈活性強，穩定性高。作為空間相機下位機地檢設備的一部分，FPGA同時還可以完成RS422等總線的通信控制。