| 基于MCF52255的兩輪自平衡巡線機(jī)器人設(shè)計(jì) | |
| 所屬分類：參考設(shè)計(jì) | |
| 上傳者：aet | |
| 文檔大?。?span>393 K | |
| 標(biāo)簽： MCF52255 自平衡 卡爾曼濾波 | |
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| 文檔介紹：設(shè)計(jì)了以MCF52255高性能微處理器為控制核心的兩輪自平衡巡線機(jī)器人的硬件和軟件系統(tǒng)。使用卡爾曼濾波方法實(shí)現(xiàn)了加速度計(jì)信號和陀螺儀信號的數(shù)據(jù)融合，提高了該機(jī)器人的姿態(tài)角控制精度。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該機(jī)器人可以穩(wěn)定地實(shí)現(xiàn)自平衡控制和巡線自動行走功能。 | |
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